带扰动补偿的无抖振离散重复控制器设计-控制与决策.PDF

第 卷第 期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 带扰动补偿的无抖振离散重复控制器设计 周文委 孙明轩 张有兵 浙江工业大学信息工程学院，杭州 摘 要 针对周期离散系统的跟踪控制问题 提出一种有限时间单调收敛的无抖振吸引律 讨论扰动补偿措施并 将其嵌入吸引律形成理想误差动态用于设计离散重复控制器 通过分析补偿误差上界说明扰动补偿措施能抑制 重复控制未能消除的扰动 通过推导控制器稳态误差带说明吸引律的收敛性可使系统具有鲁棒稳定性 针对伺服 电机系统的仿真与实验验证了设计工作的有效性 关键词 重复控制；吸引律；扰动补偿；跟踪控制 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ； ； ； 引 言 考虑实际控制器有限的输出速度 文献提出的趋 滑模变结构控制是一种常用的非线性控制方法 近律可通过调节变化速率满足控制输出的约束条件 其滑动模态易于实现且在存在系统摄动或者外部扰 明确了控制效果与执行器速度限制的内在联系 为 动时 通过控制量的切换使得系统具有不变性 因而 了加快系统的瞬态过程 文献 设计了双幂次趋近 受到国内外学者的关注 早期文献中 不等式形式的 律 在消除抖振的同时具有快速收敛特性 并给出了 到达条件未显示定义切换动态且不便于推广到多输 到达时间表达式和不确定系统的稳态误差界 在此 入系统 文献提出的趋近律方法以等式形式提 基础上 文献进一步细分趋近阶段 并进行有针对 供到达条件 可以直接导出控制器 已成为变结构控 性的速率调节 提高了全程趋近速率 上述工作针对 制的主要方法之一 趋近律本身取得了较好效果但未考虑系统扰动对状 回顾已发表的文献 关于趋近律滑模控制的研究 态收敛性的影响 主要集中在趋近律的改进和新型趋近律的设计上 实际系统往往含有各种扰动 具有不确定性 导 在解决离散指数趋近律的抖振问题上较为常见的是 致系统状态无法收敛至平衡点 针对此问题 常见的 解决方法有扰动在线估计与补偿 、干扰观测器 断续函数连续化方法 文献提出的无抖振离 散趋近律设计方法适合更为一般的趋近律形式 其中 实现补偿 其中文献 给出了满足到达条件 文献给出了趋近律无抖振到达条件的一般形式 趋近律的一般形式放宽了对趋近律步步穿越滑模面 收稿日期 ；修回日期 基金项目 国家自然科学基金项目；浙江省自然科学基金项目 作者简介 周文委 男 博士生 从事重复控制的研究；孙明轩 男 教授 博士生导师 从事重复控 制等研究 通讯作者