公交车辆行驶安全智能监控系统开发与设计.doc

上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含 任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重 要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：阳 衡 日期：2008 年 3 月 5 日 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存 和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密√。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名：阳 衡 指导教师签名：刘成良 日期：2008 年 3 月 5 日 日期：2008 年 3 月 5 日 智能公交安全行驶监控系统开发 第一章 绪论 背景 公路交通安全问题是目前全世界迫切、急待解决的重大问题之一，据中央电视台 2003 年 11 月 6 日报∶联合国将招开全世界公路交通安全大会，全世界每分钟就有 2 人 死于公路交通事故。我国是世界上道路交通事故死亡人数最多的国家，2003 年中国因 交通事故死亡的人数已达到十四万四千人，我国道路交通万车死亡率为美国的 8. 6 倍， 日本的 18 倍，每万辆车死亡率为十点八，它给国家和人民造成无可挽回的经济和精神 上的巨大损失。由公路交通事故给社会、国家和人民的生命财产都造成极严重的危害和 损失。此外由于国家综合国力的增强，公路里程不断增长，人民生活水平的飞快提高， 汽车越来越多的走进千家万户的百姓家庭，汽车保有量的逐年激增，城市道路、公路和 高速公路交通安全和通畅问题越来越严重和突出。 众所周知，提高汽车安全更重要的是驾驶者具备良好的驾驶习惯和出色的应变能 力。只是我们不能要求任何一个驾驶者都拥有车手般的水平和灵敏的反应，所以在这种 环境下，汽车安全技术作为辅助手段就越发重要。在中国，车辆安全存在机动车种类多、 数量大，技术水平、使用状况复杂及产品生产和管理不够规范等多种问题，需从主动安 全、基本性能和被动安全三方面来提高车辆的安全性能。其中 ESP（Electronic Stabilty Program）由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个 车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器 （监测汽车转弯时的离心力）等组成，它属于主动安全系统[1] 。 欧盟最近发表的一份白皮书，提出到２０１０年通过推广主动驾驶安全系统将交通 死亡人数减少５０％的目标；日本也出台了类似的政策。美国国家高速公路交通安全委 员会　ＮＨＴＳＡ 将于２００７年６月正式公布强制性安装ＥＳＰ的立法，该立法规 定在２０１１年９月所有总重量达到４．５吨的车辆必须强制性安装ＥＳＰ。在中国， 研究、推广新型汽车安全技术、对驾车人进行安全教育及强化道路安全法规等措施，也 将持续改善道路安全状况。２００６年，博世中国进行了一项ＥＳＰ安全调查，在５０ ０多名受访者中，购车首先考虑安全问题的消费者占了绝大部分，在５００多名受访者 中，购车首先考虑安全问题的消费者占了绝大部分，超过７３％的受访者希望在其购买 第 1 页 智能公交安全行驶监控系统开发 的下一辆车中配备有 ESP。 解决城市道路、公路和高速公路交通安全和通畅问题的最好方法之一是采用高新技 术，给汽车增加高新科技含量提高档次，即增添自动化、现代化防撞车和防追尾及“串 车相撞”的安全功能。 国内外研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性, 通过安装在车辆及道路上 的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息, 为驾驶员提供劝告或预警信 号, 并在一定的条件下能对车辆实施控制。从近几年的国际智能车辆和智能交通会议看, 安全辅助驾驶技术的研究主要包括以下几个部分: 车辆偏离预警与保持、车辆周围障碍 物检测、驾驶员状态检测、车辆运动控制与通讯等。下面分别介绍一下这些技术的主要 内容及研究现状。 （1） 车道偏离预警与保持 车道偏离预警与保持是利用机器视觉传感器、激光传感器或埋设于路面下的磁钉, 使车辆始终在车道线内运行, 防止车辆因为驶离当前行驶车道而导致交通事故的发生, 提高了行车安全性。在车辆快速行驶时, 由于驾驶员操作失误或者注意力分散而引起的 车辆偏离车道行驶是造成重大伤亡事故的一个重要因素。测测车辆外部环境, 通过分析 摄像机传送的图像信息, 并通过大规模图像分析并行处理体系