基于无线通信的智能车辆交互系统分析.doc

上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密√。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 关军 指导教师签名：杨汝清 日期：2007 年 2 月 10 日 日期：2007 年 2 月 10 日 2 上海交通大学硕士学位论文 第一章 绪论 第一章 绪论 课题背景 随着经济的发展，机动车数量的提高，世界上许多国家都面临着严重的交通 问题，交通堵塞、交通事故频发、能源消耗和噪声污染等。各国政府通过加大交 通系统建设投入、控制机动车数量以及提高燃油价格等手段，虽然在短期内取得 效果，但始终无法从根本上解决问题。交通问题始终成为困扰各国政府的一大难 题。世界各国的研究人员发现，解决交通问题必须从根本上改变传统的交通系统 工作模式，即“车－路－人”三者之间的闭环控制系统[1]。在这个系统中，“人” 是不可观且不可控的，只能通过规章制度和管理水平进行约束。随着交通需求的 增加，这种控制系统的局限性日益显现，比如安全性低（交通事故频发）和效率 低（交通堵塞）。最新统计显示，我国每年交通事故死亡人数 10 万，其中 92％ 的交通事故是由人为因素造成的，而交通堵塞也大都由于驾驶员不遵守交通规 则。因此要从根本上解决交通问题，就需要将“人”从交通控制这个闭环系统中 请出去，形成“车－路”闭环控制系统，这就是实现车辆的智能化，无人驾驶。 智能车辆，又称无人驾驶车辆，是室外轮式移动机器人在交通领域的重要应 用。它通过使用车载传感器，例如视觉、激光雷达等，感知车辆周围环境，并根 据感知所获得的道路、车辆位姿和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使 得车辆脱离驾驶员控制，安全、可靠地在道路上行驶[2]。 智能车辆是一个涉及机械、电子、通信、控制等多个学科交叉的系统性研究 课题。从上世纪 80 年代开始研究以来，已经初步完成单台智能车辆控制系统理 论的研究工作，具备开发能够在试验环境下无人驾驶前进的智能概念车辆，并进 行了许多富有成效的演示。但是由于智能概念车辆对系统环境要求高，根本无法 融入目前非常复杂的实际交通环境中，很难将技术得到实际应用。因此研究技术 人员，将智能车辆的研究重点，从单车的车体运动控制研究，转为对智能车辆在 交通系统中行为的研究。其中主要包括：智能车辆与道路信息的交互行为、智能 车辆与其他普通车辆行人的交互行为和智能车辆之间的交互行为。而本文重点研 究的，就是其中智能车辆之间的交互行为。 研究现状 智能车辆的研究已经有 20 多年的历史，最早主要用于军事领域，之后逐步 －1― 上海交通大学硕士学位论文 第一章 绪论 转为民用。早期的智能车辆研究重点，是以实现车辆无人驾驶化为目标的，实现 车辆在各种道路环境下的无人驾驶行走。第一个成功应用是在高速公路环境。期 间代表性工作有德国联邦国防军大学的 VaMP 系统，该系统使用视觉检测道路和 障碍物，于 1995 年进行了从德国慕尼黑到丹麦欧登塞的长距离试验。系统行驶 1600 多公里，其中 95％部分是自动驾驶[3]。针对高速公路的系统大都采用视觉 导航，并获得很大的成功。但是，视觉系统在实际演示中仍存在一定的可靠性和 鲁棒性问题，目前系统都只能达到 95％左右的正确率，无法实现真正意义上的 完全无人驾驶。 其后，欧洲的研究人员开始转向更为复杂的城市环境无人驾驶研究，试图证 明其在城市环境中的可行性。其中比较有代表性的有欧盟第五框架的 CyberCars 项目。1997 年，课题组通过 Frog 公司在荷兰阿姆斯特丹国际机场搭建了世界上 第一套无人载客系统——ParkShuttle 系统。系统 24 小时不间断实际运行，进行 短距离客流运输。之后又在 2002 年荷兰园艺博览会上使用 25 辆 CyberCab 车接 送游客，6 个月内运送了 30 万人次。此时单车无人驾驶控制技术已经相对成熟， 能够实现在已经环境下，车辆自主行驶和障碍物检测，并具备一定的人车交流功 能，完成既定路线上的乘客运送服务[4]。 随后，欧洲的研究人员也将研究重点转向智能车辆在交通系统中的行为。其 中走在世界研究水平前列的是欧盟第六框架下的 CyberCar-2 计划。目前计划正 处在前期研究阶段。2005 年 6 月，在法国南锡进行了 MOBIVIP 项目演示，部分 演示了 CyberCar-2 计划中的多车交互部分功能。 在国内，智能车辆的研究基本与世界保持同