基于多幅标定图像的管件三维重建.doc

南京航空航天大学硕士学位论文 第一章绪论 逆向工程是 CAD/CAM 中一个相对独立的范畴。数据测量是逆向工程的第一个 步骤，也是逆向工程中最关键的技术之一。摄影测量是通过摄影得到的图像进行场 景或物体各种几何参数测量的方法，是光学图像处理最重要和最普遍的应用之一， 也是视觉技术最早的应用领域之一[1]。按测量对象的不同可分为遥测、远景摄影测 量、近景摄影测量、显微摄影测量等几种。其中近景摄影测量在工业应用中占有重 要地位。数字近景摄影测量除了数字摄像机外，无需任何精密仪器，而且图像处理 及三维模型重建等一般都交由计算机处理，因此，该方法硬件设置简单、测量方法 灵活、测量效率高，且继承了传统摄影测量的严密理论与方法，具有相当高的精度 与可靠性，因而在逆向工程中有着非常广泛的应用。 近景摄影测量概述 近景摄影测量（Close-range Photogrammetry）是摄影测量的一种，也是通过摄影 手段来确定目标的外形和运动状态。但与其它摄影测量方法相比较，具有许多自身的 特点[2]： （1） 在被测物体的周围或内部拍摄像片； （2） 相机的投影光轴很少平行，交向摄影居多； （3） 待测物的尺寸与摄影距离的比值很大，接近1：1； （4） 主要测量目标物的尺寸和形状，而不是绝对位置； （5） 测量结果要与设计值（如CAD模型）进行比较，等等。 近景摄影测量的优越性，概括起来包括以下几点[3]： （1）它是一种瞬间获取被测物体大量物理信息和几何信息的测量手段。作为信 息载体的相片或影像包含被测目标很多信息，特别适用于测量点众多的目标。 （2）它是一种非接触性量测手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态， 可在恶劣条件下（如水下、放射性强、有毒缺氧以及噪音）作业。 （3）它是一种适合于动态物体外形和运动状态测定的手段，是一种适用于微观 世界和较远目标的测量手段。 （4）它是一种可提供相当高的精度与可靠性的测量手段，随处理方法以及技术 手段和资金投入大小不同，测量精度有所变化，可提供千分之一至百万分之一的相对 精度。 1 基于多幅标定图像的管件三维重建 （5）就当前发展而言，它是一种基于数字信息和数字影像技术以及自控技术的 手段，使实时近景摄影测量正日益广泛地深入工业生产流程中，成为工业产品分类、 导向、监测、装配和自动化生产的重要组成。 （6）可提供基于三维空间坐标的各种产品，包括各类数据、图形、图像、数字 表面模型以及三维动态序列影像等。 作为一种测量手段，近景摄影测量以其非接触、高精度、测量速度快以及受温 度、振动等外界干扰小等显著特点，已经被广泛应用于国民经济、科学研究和军事 工程的各个方面[4][5]，如工业检测、机械制造、建筑业、医学、航空航天、考古、 虚拟现实等领域。随着水中摄影测量、X 光立体摄影测量、全息摄影测量技术的发 展；波形摄影测量、扫描电子显微镜等新的特殊测量手段的应用，近景摄影测量必 定会在各个领域具有更加广泛的应用前景。 与此同时，由于近景目标的大小各不相同，测定精度的要求差别悬殊，产品形式 多种多样，其理论和实际应用等方面都有一系列特殊问题需要研究。 管路三维测量建模的研究现状 三维测量技术 三维测量技术方法有很多种，主要有两大类：接触式测量和非接触式测量。接触 式测量如三坐标测量机，出现较早，在工业界应用也很广泛，是基于机械接触式传感 的三坐标测量方法。这种测量方法测量精度高（可达1 μ 左右），但一般对环境要求很 高，需要专门的测量室和专用测量台，测量范围有限，测量效率低，不适合复杂自由 曲面物体的测量。 非接触式测量如结构光法[6-8]、干涉法[9-11]、莫尔法[12][13]、相位法[14][15]等，结构 光法是以硬件复杂性的提高和时序图像的增加，换取立体成像中对应点匹配的简化。 目前这方面的趋势是简化系统装置，用尽可能少的时序图像获得高精度的三维数据； 干涉测量法的特点是测量精度高，达到nm级，但是测量范围通常很小，并且测量系 统的稳定性会受到温度、湿度、气压等因素的极大影响；莫尔条纹法有影像莫尔法、 投影莫尔法、扫描莫尔法等。影像莫尔法的特点是原理简单，精度高，但由于制造面 积较大的光栅很困难，故该方法只适用于小物体的测量。投影莫尔法适合于测量较大 的物体。扫描莫尔法优点是利用现代电子技术，可以很方便地改变扫描光栅的栅距、 相位等，生成不同相位的莫尔等高线条纹图像，便于实现计算机自动处理。其缺点是 需要扫描机构，数据获取速度低、稳定性较差、对噪声敏感；相位测量法采用多帧图 像，测量精度高。相位测量法目前的困难[16]主要有两点：投影系统和叠相还原。为了 2 南京航空航天大学硕士学位论文 产生投影条纹，用两个相干波前产生的干涉条纹作为投影机构。它要求有良好的机械 稳定性以及精确的机械