自制低成西本3d激光测距仪3d激光雷达.docxVIP

来自 HYPERLINK /blog/post/lowcost_3d_laser_ranger_1.html \t _blank CSK的低成本3D scanner。Very Impressive！ 在开始介绍原理前，先给出一些扫描得到的3D模型以及演示视频，给大家一个直观的认识。 HYPERLINK /bin/player2/oln_2.swf?iid=113418125adSourceId=81000autoPlay=falselistType=0rurl=/2011/11/29/zz-%E8%87%AA%E5%88%B6%E4%BD%8E%E6%88%90%E6%9C%AC3d%E6%BF%80%E5%85%89%E6%89%AB%E6%8F%8F%E6%B5%8B%E8%B7%9D%E4%BB%AA3d%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%EF%BC%8C%E7%AC%AC%E4%B8%80%E9%83%A8%E5%88%86/autostart=falsesnap_pic=http%3A%2F%2F%2F113%2F418%2F125%2Fw.jpgcode=HXPLjJCpWi4tag=RoboPeak%2CDIY%2C%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%2C%E6%BF%80%E5%85%89title=%E8%87%AA%E5%88%B6%E4%BD%8E%E6%88%90%E6%9C%AC3D%E6%BF%80%E5%85%89%E6%B5%8B%E8%B7%9D%E6%89%AB%E6%8F%8F%E4%BB%AAmediaType=vitotalTime=182270hdType=3hasPassword=0nWidth=1280isOriginal=1channelId=99nHeight=720banPublic=false 视频链接 相关的图片： 扫描得到的房间一角(点击查看原始尺寸) 扫描的我(点击查看原始尺寸) 扫描仪实物 本文结构 简单介绍了激光雷达产品的现状 激光三角测距原理 线状激光进行截面测距原理 3D激光扫描仪的制作考虑 参考文献 简介-激光扫描仪/雷达 这里所说的激光扫描测距仪的实质就是3D激光雷达。如上面视频中展现的那样，扫描仪可以获取各 转角情况下目标物体扫描截面到扫描仪的距离，由于这类数据在可视化后看起来像是由很多小点组成 的云团，因此常被称之为：点云(Point Clould)。 在获得扫描的点云后，可以在计算机中重现扫描物体/场景的三维信息。 这类设备往往用于如下几个方面： 1) 机器人定位导航 目前机器人的SLAM算法中最理想的设备仍旧是激光雷达(虽然目前可以使用kinect，但他无法再室 外使用且精度相对较低)。机器人通过激光扫描得到的所处环境的2D/3D点云，从而可以进行诸如SLAM 等定位算法。确定自身在环境当中的位置以及同时创建出所处环境的地图。这也是我制作他的主要目 的之一。 2) 零部件和物体的3D模型重建 3) 地图测绘 现状 目前市面上单点的激光测距仪已经比较常见，并且价格也相对低廉。但是它只能测量目标上特定点 的距离。当然，如果将这类测距仪安装在一个旋转平台上，旋转扫描一周，就变成了2D激光雷达 （LIDAR）。相比激光测距仪，市面上激光雷达产品的价格就要高许多： 图片: Hokuyo 2D激光雷达 上图为Hokuyo这家公司生产的2D激光雷达产品，这类产品的售价都是上万元的水平。其昂贵的原因 之一在于他们往往采用了高速的光学振镜进行大角度范围(180-270)的激光扫描，并且测距使用了计算 发射/反射激光束相位差的手段进行。当然他们的性能也是很强的，一般扫描的频率都在10Hz以上，精 度也在几个毫米的级别。 2D激光雷达使用单束点状激光进行扫描，因此只能采集一个截面的距离信息。如果要测量3D的数据 ，就需要使用如下2种方式进行扩充： 采用线状激光器 使用一个2D激光雷达扫描，同时在另一个轴进行旋转。从而扫描出3D信息。 第一种方式是改变激光器的输出模式，由原先的一个点变成一条线型光。扫描仪通过测量这束线型 光在待测目标物体上的反射从而一次性获得一个扫描截面的数据。这样做的好处是扫描速度可以很快 ，精度也比较高。但缺点是由于激光变成了一条线段，其亮度(强度)将随着距离大幅衰减，因此测距 范围很有限。对于近距离(10m)的测距扫描而言，这种方式还是很有效并且极具性价比的，本文介 绍的激光雷达也使用这种方式， 图：一字线红色激光器 对于第二种方式，优点是可以很容易用2D激光雷达进行改造，相对第一种做法来说，他在相同的激 光器输出功率下扫描距离更远。当然，由于需要控制额外自由度的转轴，