共融机器人挑战赛双臂协作机器人组参赛说明.PDF

共融机器人挑战赛 双臂协作机器人组 参赛说明 日期：2018 年 5 月 1 比赛任务说明 双臂协作机器人组 1 比赛目的 本组别比赛重点考察双臂协作机器人在装配作业过程中的柔性控制、双臂协 同、自主避障、安全作业等技术水平。当前，大多数工业机器人是单臂机器人， 只适应于特定的产品和工作环境，而且不能完全实现人机互动协同。双臂协作机 器人在生产线上能够比单臂机器人更加灵活的作业，在没有安全防护措施的条件 下与人类共同工作，并可以代替人类岗位独立作业，双臂协作机器人的创新和研 发将给人类带来革命性的改变。 2 比赛任务说明 比赛在一个指定的工作区开展，以制造车间部件装配线作为背景，模拟机器 人进行零部件组装的应用场景。比赛中，要求参赛机器人以双臂协作的模式按照 图纸自主组装零部件，在规定时间内按要求完成比赛任务。 此次比赛共分为4 个任务节点：作业路径规划、识别零件及自主摆放、双臂 协同作业、外力干预应变。参赛机器人根据参赛项目依次进行规定的任务，自主 识别并做出反应以减少不必要的失误和时间消耗，获取尽可能高的分数。 3 考核科目及任务流程 1 ）参赛机器人 参赛机器人需要满足以下要求：参赛机器人可为双臂协作机器人也可为多机单 臂机器人协同作业，基座为移动式或固定式 ，数量为1 套；参赛机器人的（上层） 2 控制算法必须为自主研发；底层控制算法可为第三方算法也可自主研发；机器人末 端工具可为刚性或柔性手爪，数量不限，比赛过程中机器人可自主更换或不更换末 端工具；机器人需具有自主的目标感知能力和力控作业能力，根据参赛项目不同， 双臂协同可实现插拔零部件、旋拧螺丝等需要协作的复杂操作。参赛机器人范例如 图 1 所示。 图 1 参赛机器人范例 2 ）比赛场地 比赛场地的示意图如图 2 所示。比赛时，各个任务所涉及的物体在相应区域 内位置皆按照提前公布的布局图标志摆放。具体效果如图3 所示。机器人比赛场 地（每个工位区）主体大小为 3m*3m ，区内共设置长1.5m、宽0.8m、高 1.2m 的工作台一个，220V 电源一处。工作台共分三个区域，分别标注为A1、A2、 A3 ，每个区域面积为0.5m*0.8m。 3 图2 比赛场地示意图 图 3 比赛场地尺寸图 3 ）考核科目 赛场任务主要分为以下 4 项，任务具体要求详见比赛细则。 任务 A ：机器人在限定时间内，根据指定任务，完成作业路径规划并实现动作。 现场设有安装工作台，上分三个区域，即：左分检区、装配区、右分检区，机器人 根据区域标识判断并规划作业及工序流程； 任务 B ：机器人在限定时间内，对场地内的散乱钻孔板、尺寸较大的工业零部 件 （例 ：轴、螺栓、螺母 ）和积木块等目标物件完成自主识别，并在完成识别后将 物件按顺序要求依次摆放在规定位置。物件的尺寸、材质将在比赛前 1 个月公布； 任务 C ：机器人根据装配顺序要求，采用双臂协同完成组装。组合装配产品为 尺寸较大的金属结构或者硬质结构件，装配图纸将在比赛前 3 天公布； 任务 D ：机器人在恒定外力的干扰时 ，能够实现柔顺动作和安全作业。比赛期 间，裁判将不定时干扰一次机器人作业，机器人在受到外力干扰后做出正确判断和 反应，以确保人员安全。 4 比赛要求 1 ）比赛流程 4 赛前，组织方发布比赛场景信息和任务规则。参赛者根据场景和任务设计装 配机器人结构，自行编写控制代码，比赛开始前 1 天开放比赛场地供参赛者现场 调试。 2 ）任务要求 此次比赛共分为 4 个任务节点，每个任务完成有时限限制。 A. 双臂协作机器人比赛任务—作业路径规划 任务说明：机器人在限定时间内，根据指定任务，完成作业路径规划并实现动 作。现场设有安装工作台，上分三个区域，即：分检区、装配区、成品区，机器人 根据区域标识