PLC机械手监控界面.doc

西华大学毕业设计说明书 西华大学毕业设计说明书 PAGE PAGE 23 目录 TOC \o 1-3 \u 前言 PAGEREF _Toc280708757 \h 1 1 系统方案 PAGEREF _Toc280708758 \h 2 1.1 机械手简介 PAGEREF _Toc280708759 \h 2 1.2机械手的工作方式 PAGEREF _Toc280708760 \h 2 1.3 设计方案介绍 PAGEREF _Toc280708761 \h 3 2 PLC相关方面设计 PAGEREF _Toc280708762 \h 7 2.1 PLC简介 PAGEREF _Toc280708763 \h 7 2.2 PLC基本结构 PAGEREF _Toc280708764 \h 7 2.3 PLC 工作原理 PAGEREF _Toc280708765 \h 7 3 PLC外部接线及I/O分配 PAGEREF _Toc280708766 \h 9 3.1 PLC外部接线 PAGEREF _Toc280708767 \h 9 3.2 I/O分配 PAGEREF _Toc280708768 \h 10 3.3 PLC及其他元件选型 PAGEREF _Toc280708769 \h 10 4系统调试与监控系统 PAGEREF _Toc280708772 \h 12 4.1易控软件介绍 PAGEREF _Toc280708773 \h 12 4.2 监控程序的编写 PAGEREF _Toc280708774 \h 12 4.3 系统仿真机调试 PAGEREF _Toc280708775 \h 19 总结 PAGEREF _Toc280708776 \h 21 致谢 PAGEREF _Toc280708777 \h 22 参考文献 PAGEREF _Toc280708778 \h 23  前言 机械化、自动化已成为现代工业中突出的主题。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器手的出现和应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 在本次设计中我们利用PLC为基础设计了全工作模式机械手。 可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用,它可减少人的重复操作,并且它还可以完成人无法完成的操作,从而大大地提高工业生产效率。 利用PLC控制机械手可以充分的发挥PLC稳定工作的特点，使得机械手在长期工作的过程中能够稳定安全的按照设定要求运行。 本文介绍了PLC控制的全工作模式的机械手的设计，并着重介绍设计中的上位机设计部分的内容。包括了易控监控程序的编写与操作，利用GX-Simulator和 MX Simulator软件在PC机上进行仿真与调试。  1 系统方案 1.1 机械手简介 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它促进了机械手的发展，是的机械手能更好的实现机械化和自动化的有机结合。 1.2机械手的工作方式 本设计中所涉及的机械手为一个夹具式搬运机械手，主要是完成将工件从A点搬运至B点的工作。其机械示意图如图2.1所示。 其具体工作为：机械手的起始位置（即原点）位于左、上待命位置，当其需要工作时，机械手先下行至下限位（即A点）工件处，收紧夹具，待夹具夹紧工件后上升直至上限位位置。接着机械手右行直至右限位，后下行至下限位（即B点）后松开夹具。这样就完成了将工件从A点搬运至B点的工作。接着机械手上行至上限位，再左行至左限位，回到原点，进行下一次搬运工作，以此循环。 图1.1机械手示意图 1.3 设计方案介绍 1.3.1 主流程图如图1.3所示 图 1.2 主程序流程框图 1.3.2 子程序流程图 在主程序的基础上，将自动运行的子程序流程设计出来，主要包括了下面3个方面： A)连续工作模式流程图如1.3所示。 图1.3 连续工作流程图 在此工作模式下工作的机械手，必须在原点才能启动连续工作模式，否则先回原点再执行其工作的步骤。 B)单周期模式程序流程图如图1.4所示 图2.4 单周期模式流程图 在该模式工作下每点击一次“启动”按钮，则机械手运动一个周期，即在原点启动将一个物体移动从A点移动到B点后回到原点。 C）单步工作模式流程图如图2.5所示 图 2.5 单步工作模式流程图 在选中此工作模式时，点击启动则运行一个小步，例如：在原点点击“启动”后机械收下降到下限位开关触动则停止工作等待下一个启动指令。 2.4.2回原点 回原点模式是指不论机械手此时处于何种位置，只要未在连续运行中