基于双目视觉和稀疏表示的智能倒车控制研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 西南交通大学 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密区使用本授权书。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名：稻．立 指导老师签名： 日期：2D Jr．工2_O 日期：2口仃．f，2口 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作( 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1)论文解决了传统倒车视觉获取中基于图像和光线传感失真的问题。传统基于图 像和光线传感的汽车倒车技术，其传感范围和感知精度问存在矛盾，通常会为了扩大 传感范围而降低感知精度，并产生失真。这非常容易使驾驶员，尤其是新手驾驶员在 倒车时产生紧张情绪。论文使用双目视觉技术，对传感摄像机进行标定，对传感图像 进行校正，有效地解决了失真问题。与此同时，如扩展双目图像拼接，可以有效地解 决传感范围和感知精度之问的矛盾。 2)论文将融合粒子滤波的稀疏表示跟踪算法应用于双日立体视觉测量，增加了双 目视觉的鲁棒性能，改善了传统基于图像检测对光线和遮挡敏感的问题。论文提出了 两种不同的双目视觉与粒子滤波稀疏表示跟踪和识别的应用结合方式，分别为同步、 异步式，这两种方式都改善了传统基于图像传感技术对光线和遮挡敏感的问题，同步 式大大提高了双目立体视觉测量的鲁棒性能，异步式则改进了算法结构，较前者大大 加快了计算速度。 3)论文使用基于距离而非基于目标的检测方法。传统图像目标检测方法一般都是 基于目标特征的方法，检测目标比较单一，多目标检测需要比较大的训练数据量和计 算量。论文提出的基于距离的检测方法与实际倒车环境相结合，先检测目标距离，将 符合条件的目标标记为障碍物，再对其进行识别和跟踪，强化了目标的距离和重要障 碍物的类别，弱化了单一的特殊障碍物的检测信息。 4)论文提出了一种汽车倒车安全问题的解决方式，通过对汽车限速来提高倒车安 全。传统倒车防撞装置均为辅助式设备，通过报警提示驾驶员，对于驾驶员的误操作 无能为力，本论文研究主动倒车防撞技术，在报警提示的同时，通过模糊控制规则， 汽车自动控制车速，防止与障碍物碰撞。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名：觚 日期：20炽r、2-0 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 随着交通事故的不断频发，汽车安全问题已成为我国重要的经济和社会问题。发 展智能汽车安全技术对减少我国交通事故、改善社会安全保障、促进我国经济可持续 发展有着非常重要的推动作用。所以本文围绕智能倒车安全研究，提出一种基于双目 视觉和稀疏表示的倒车控制策略，实现基于速度控制的汽车倒车控制仿真。学位论文 主要研究工作如下： 首先，提出了一种基于双目视觉的倒车车速控制方法，并详细分析双目视觉原理。 采用双目视觉传感技术，获取倒车环境下障碍物的三维坐标。利用双目标定理论，获 取摄像头内、外参数，分析摄像头畸变情况。使用标定参数对双目图像进行校正，使 用极线约束使两幅图像位于同一水平线上，验证分析标定参数的准确性。最后进行双 目图像计算视差，并用三角测量原理获取图片中各目标的实际坐标，通过固定单一物 体，计算测量距离与实际距离间的误差大小。 然后，对双目图像进行跟踪预处理。在获取视差和三维坐标图之后，对图片进行 去噪和分割操作。采用图像形态学的膨胀和腐蚀操作，使视差图像中同一障碍物的不 连通区域进行连通，并且通过障碍物区域的面积和视差大小进行阈值分析，使图像二 值化为障碍物目标和非障碍物目标两类。使用区域标记算法对各个障碍物进行标记， 最后对各区域进行图像分割，获得目标障碍物图像，并通过实验证明了双目视觉对汽 车倒车时障碍物检测的有效性。 接着，进行融合粒子滤波的图像稀疏表示跟踪算法研究。详细讨论、分析图像跟 踪和识别算法，在此基础上将融合粒子滤波的图像稀疏表示跟踪算法理论应用于本论 文的双目视觉中，提高双目图像跟踪的鲁棒性能，同时实现对汽车倒车时车后障碍物 的区分与识别，例如行人与车辆，对驾驶员进行不同程度的提示，最后通过标准数据