四自由度混联运动平台的设计与研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 设计开发了一种用于汽车驾驶模拟的四自由度混联运动平台。对四自由度混联运 动平台进行了静力学分析及求证，建立了运动平台的虚拟样机并进行运动学和动力学 的仿真，分析了仿真结果。建立了平台运动学模型，求得了平台正逆解方程。设计了 平台的控制系统。测试了平台物理样机，试验分析了平台的相关运动性能。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明。 本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：勿毛魄 日期：洲鳞钢刀日 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 随着汽车的普及度日益增加，汽车驾驶模拟器得到了飞速的发展。在汽车模拟驾 驶器领域，三自由度运动平台较为常见，而三自由度运动平台已无法完全满足使用者 对汽车模拟驾驶的动感体验需求。针对串联机构构造复杂，并联机构成本高、控制复 杂的弊端，本文设计了一种串并联结合的四自由度混联运动平台，用于汽车驾驶模拟 器。 本文对四自由度混联运动平台进行了静力分析，以便对平台进行优化设计。运用 Inventor软件建立了三维模型，导入ADAMS获得虚拟样机，通过运动仿真验证了平台 的可行性。分析了汽车的各种行驶状态，针对不同的行驶状态对平台各个部分进行运 动学仿真，验证了平台的功能性，测试了平台对汽车驾驶状态模拟的运动性能。通过 动力学仿真分析了平台的动力学性能，为平台结构设计与优化提供了理论依据。 采用高等机构学中的D．H坐标变换法，对机构的空间位置进行了正逆解计算及分 析。利用ADAMS软件对平台进行运动分析和仿真，验证了平台的运动方程的正确性。 选择平台动力源，对控制系统硬件进行了设计。以平台并联机构左侧电机为例， 对伺服电机各参数进行了计算，优选合理的型号。在上一代三自由度串联运动平台控 制模块的基础上，编写基于C++语言的控制软件，实现了各自由度的单独运动控制以 及往复运动控制。对平台样机进行测试实验，分析了测试结果，为后期平台优化提供 参考。 关键词混联机构：汽车驾驶模拟器：运动学仿真；ADAMS：控制系统： 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1 I页 Abstract With the increasing popularity of the car，the vehicle driving simulator has been developed rapidly．Three degree of freedom platform is more common in the field of vehicle simulator,and the three degree of fre赋lom motion platform has been unable to meet the needs of the users dynamic experience of vehicle simulation driving．A 4-DOF hybrid motion platform w弱designed aimed at overcoming the defects of the serial mechanism like complex structure and the defects of paraUel platform like high cost and complicated control used in vehicle driving simulator． In order to optimize the design of the platform，the statics of the moving platform was analyzed．Using the Inventor software，a 3D model Was built．Importing the 3D model into Adams to establish virtual prototype，and the feasibility of the platform is verified by motion simulation．11圮traveling state of the vehicle were analyzed，the kinematic s