四关节两足机器人位姿与自动避障控制方法研究-数学专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 河北科技大学学位论文原创性声明本人郑莺声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工 河北科技大学学位论文原创性声明 本人郑莺声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工 作所墩得的成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方 -℃抓 。除丈lil已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发 农或撰。-；过的作品或成果。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 。僦一虢)舷 指剥币虢百九计逸 7∥髟年岁月／7同 伽厂6年期『1日 河北科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本 人授权河北科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 口保密，在一年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 环保密。 (请竹i以一卜方框内打“√”) 虬产 Hr 论 姗作 者 鹳名 2 瓜q 指剥币躲彳埘隍 “么 年} 罗 刖 哆旧 ／2夕，6年厂月J，)日 7 万方数据 万方数据 摘 摘 要 摘 要 智能机器人是集机械、电子、检测和控制等多学科为一体的新型技术。足式移 动机器人具有很强的灵活性和显著的复杂地形适应能力等特点，然而决定足式移动 机器人对崎岖复杂地表适应性的主要因素是机器人的位姿控制和避障控制。 虽然有一些学者和爱好者致力于研究足式机器人的步行位姿控制，但多停留在 Jl：环控制阶段：虽然也有学者在研究机器人的自动避障问题，但多为静态单传感器 的漫游』I=遄障控制。本文以四关节两足机器人作为研究对象，通过深入研究实现了 |J【{父i了两足机器人集足底压力三角面、陀螺仪横滚角和俯仰角于一体的位姿闭环控 制，雨I集陀螺仪航向角度、GPS、超声波、红外于一体的自动避障控制。本文主要开 腱了以卜．研究工作： 1)研究了四关节两足机器人的设计搭建问题。从机器人外形机械结构、主控制 器、位姿探测系统、避障探测系统，以及所选用的传感器(三维陀螺仪、压力传感 器、超声波测距传感器、红；I-N距传感器)等方面着手，设计搭建出可避障自由行 走的1．Jq关节两足机器人。 2)研究了四关节两足机器人闭环位姿控制方法。首先从四关节两足机器人的运 动学和逆运动学模型入手，根据ZMP稳定性判据，以及本文提出的足底四压力传感 器构成的压力三角面与陀螺仪俯仰角和横滚角参数，给出了四关节两足机器人的闭 J；1：f节姿控制算法。 3)研究了四关节两足机器人自动避障控制方法。首先根据移动机器人的测距原 理和信息融合方法，针对超声波和红外测距的各自缺陷，提出了采用超声波和红外 J帅d测距方案：其次针对测距传感器不能获取障碍物边缘信息的缺陷，建立了基于 随机身摆动多次测距的安全区域，根据安全区域和航向角提出了避障控制策略并给 f{；了自动避障控制算法。 4)四关节两足机器人仿真实验和实际测试。首先基于VS2012开发平台设计开 发 IJq火节两足机器人的仿真系统，在该系统通过仿真验证了本文给出的位姿闭环 控制算法和自动避障控制算法的有效性，然后对本文设计的四关节两足机器人实物 进行了实际测试，仿真结果和实测结果表明本文控制方法的可行性。 关键词 两足机器人；位姿控制：避障控制；传感器；稳定性 河北科技大学硕士学位论文 11 ：=======：；：：===：；％======；==自=；目=；；=；==；==≈=目；======；；====；；=；；目 ：=======：；：：===：；％======；==自=；目=；；=；==；==≈=目；======；；====；；=；；目Abstract Abstract Intelligent robot is based on a new and multi—disciplinary technology including mechanics，electronics，detection and control science．Legged robot has strong qualities of flexibility and adaptivity to rugged terrain，which，however,are determined bY robot’s position-posture control and obstacle avoidance control· Although the legged robot’S walking posture control was studied by some scholar