基于多传感器的人手位姿检测系统-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第l页 摘 要 人机交互与遥操作在军事、医疗、艺术、空间等领域得到了广泛的应用。 作为其输入设备，位姿检测设备也得到了越来越广泛的关注。本文在分析国 内外位姿检测设备的基础上，以MSP430F449为主控器，以微加速度计、磁 场传感器以及陀螺仪作为人手姿态测量单元，同时结合图像处理的基本方法， 设计了人为设定特征的识别与位置检测模块。 论文首先分析了地磁场模型与重力场模型在姿态测量系统中的作用、坐 标变换理论与姿态角解算的基本方法，介绍了数据融合的基本方法和图像处 理的基本原理，在此基础上给出了姿态测量系统硬件设计的总体方案，以及 误差补偿与数据融合算法等程序；以OpenCV为基础设计了人工标志识别与 位置检测的方法，进而实现了对人手三维空间中相对位置的检测。最后结合 实验数据与实验现象，对本系统进行了验证。 关键词：姿态测量图像处理数据融合 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1I页 Abstract Human machine Interaction have been widely used in military，health care， art and space．As the input device for interaction，pose detection equipment also receives more and more extensive attention．A hand attitude detection equipment is designed with micro accelerometer，magnetic field sensors，gyroscope，and MSP430F449．A hand tracking unit based on the artificial sign is designed to determine the hand position．． This thesis first describes the role of the earth’S magnetic field and the gravity field in the posture measurement system，the coordinate transformation principles，the basic method for calculating the angle of the hand pose．Then overall design of the pose detection is presented．Algrothm for altitude calculation，error compensation and data fusion is designed to estimate the hand attitude．The hand tracking method based on artifical sign is implemented using OpenCV．Experimantal data shows that the designed system can detect the hand pose and track the change of the hand’s relative position accurately． Key words：Pose Detect i on，I mage Process i ng，Data Fus i on 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第1页 1 绪论 1．1 课题研究目的及意义 现代社会中，遥操作、虚拟现实等相关领域的知识正在机器人远程控制、 多媒体教学、虚拟驾驶以及装配制造业等多方面得到越来越广泛的应用n，， 这些应用多以操作者位姿检测为基础。国内操作者位姿检测的成熟产品较少， 至今只有北京万视达等少数的公司推出了国产商业化产品乜，。在机器人摇操 作、多媒体教学、虚拟驾驶以及装配制造业等很多方面，相关产品多数靠进 口。 同时，在所接触到的相关项目中，操作者在对末端工具的控制方式上采 用的是遥操作控制，同时结合局部自主控制的方式。要实现对末端工具的遥 操作控制，对操作者手的姿态与位置的检测是必须的，在现实应用中，人手 姿态检测设备主要为数据手套。 本文中姿态检测方面拟采用磁场传感器、加速度传感器、陀螺仪三种传 感器为姿态测量传感器，以MSP430F449单片机为主控器建立姿态测试的硬 件模块，同时结合地磁场、重力场和坐标变换理论等为系统软件基础，