地形匹配新方法及其环境适应性研究-测试计量技术及仪器专业论文.docxVIP

国防科学技术大学研究生院学位论文在RBETEM的基础上，进一步提出了基于嘶M的地形高度匹配}{Mm酬HⅢbased 国防科学技术大学研究生院学位论文 在RBETEM的基础上，进一步提出了基于嘶M的地形高度匹配}{Mm酬HⅢbased T踊) 算法，建立了INS定位误差的马尔可夫链模型和地形高度匹配的HMM模型。与RBETEM算 法相比，ttMMTEM算法考虑了在两次采样之间INS定位误差的变化，仿真结果表明，长时间 连续地形匹配的情况下，HMMTEM算法的定位误差比RBETEM算法和SITAN算法小。 再次，从充分利用最新测量信息的角度出发，论文还提出了基于衰减记忆的地形高度 匹配FMTEM(Fading Memory based TEM)算法。算法使用一个新的相关度量值计算公式，根 据量测值存在的历史时间长短，对量测值赋以不同的权值，递推地计算相关值。仿真结果 表明，INS航向误差较大时，FMTEM算法的定位性能比TERCOM方法好。 最后，论文初步研究了上述地形高度匹配算法的环境适应性问题。讨论了地形导航信 息量的概念和地形高度匹配的信息论通信模型，从信息传递的角度研究了地形的导航性 能，讨论了与地形导航信息量有关的地形高度标准差、地形的费歇信息量、地形高度熵和 地形编码失真量等地形特征参数。从理论上分析了地形导航信息量对地形高度匹配性能的 影响，并通过Monte～Carlo仿真对理论分析结果进行了验证。应用回归方法分析仿真结果， 给出了上述地形高度匹配算法定位误差与地形特征参数之间的定量关系式，对合理使用上 述地形高度匹配算法具有指导意义。 关键词：地形辅助导航，地形高度匹配，概率数据关联滤波，贝叶斯估计，隐马尔可夫模 型，衰减记忆，地形导航信息量 第1I页 国防科学技术大学研究生院学位论文Abstract 国防科学技术大学研究生院学位论文 Abstract Terrain-aided navigation(TAN)is the technique of using variations in terrain elevation below aircrafts to produce a position estimation for bounding errors in Inertial Navigation System(iNs)．TAN is an autonomous，all-weather,and low—altitude navigation technique．Like satellite navigation and INS，TAN has many important applications in navigation of long。range， autonomous．and precision—strike weapons such modem aircrafts，unmanned aircraft vehicles：(UAV)，and cruise missiles．Terrain Elevation Matching(TEM)strategy is one of the key techniques in TAN，and many solutions to TEM have been applied to fighter planes and cruise—missiles．However,these solutions only work well for some special types of terrains， because they need excessive time to prepare a flight and may have false fixing，which limit applications of TEM systems．Therefore，studying high performance TEM algorithms with high applicability has become important research topic in TAN area．This dissertation studies new TEM algorithms and their applicability in the context of long—range UAV application． Firstly，the formalized model of TEM is investigated，the factors affecting the TEM system performance are analyzed，and the ways to enhance t