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第六章 欧几里得空间 * 前面介绍的线性空间，是n维向量空间R的抽象与深化． 到目前为止我们在线性空间中只涉及到向量的加法与数乘． 然而在三维空间中还有许多重要的几何概念和运算，例如 向量的长度，向量之间的夹角等概念以及向量的内积在线 性空间中都没有涉及及讨论． 第一节 欧几里得空间 一、几何空间中向量的内积 1. 空间向量及两向量的夹角 (回顾) 实际问题中, 既有大小又有方向的物理量称为向量. ①几何上用有向线段表示一个向量, 线段的长度表示向量的大小. ② 空间向量为自由向量. 在直角坐标系下, 将向量的起点移至原点, 称之为向径. 向量 M(x, y, z) OM = (x, y, z) ③向量 ? = (x, y, z) 的长度 ④向量的方向角 ⑤将空间两向量 ?, ? 的起点移至一点o, 两有向线段的夹角? (0≤?≤? )，称为向量 ? 与? 的夹角, ? ? 当 时，称 ? 与 ? 垂直(正交)，记作 ? ? ?. 当 ? = 0 或 ? 时，称 ? 与 ? 平行(共线)，记作 ? // ?. ? ? o ? ? 记为(a, b) 例如, 常力 f 作用于物体, 使之产生位移 s, s f 2. 空间向量的内积. 这个力所作的功为 定义: 设?, ? ?R3, 记 ? 与? 的夹角为 , 称数 为向量 ? 与? 的 内积( 数量积 ), 记为 ? ·? , 即 (1) ( 勾股定理 ) 设 ?1, ?2 , …, ?k 是 n 维欧氏空间 Rn 中的向量, 且 i ?j 时, (?i , ?j ) = 0 , 则 证 ? 与? 的夹角 ? ? ? ? ? 的长度 因为 ??? = x12+y12+z12 , (?, ? ? 0 ) . , 所以 4. 用内积表示向量的长度及向量的夹角 定义: 二、n 维向量的内积 1. Rn 中向量内积定义 设?, ? ?Rn, ? = (x1, x2, …, xn), ? = (y1, y2, …, yn), 称数 x1 y1 + x2 y2 + … + xn yn 为? 与? 的内积. 记为(?, ? ) , 即 (?, ?) = x1 y1 + x2 y2 + …+ xn yn (3) 2、内积的性质 设?, ?,则?Rn , k?R, 则上面定义的内积满足以下性质： 当且仅当? = 0 时, 等号成立 . 性质 (1) 到 (4) 的证明可由内积定义直接推得. (1) (2) (3) (4) 定义: 定义: 三、欧氏空间Rn 称定义了内积的 n 维实向量空间 Rn 为 n 维欧几里得 (Euclid) 空间, 简称欧氏空间, 仍记作Rn. 三维欧氏空间 R3 具有直观性,习惯上称之为几何空间. R3 中向量长度及两向量的夹角等概念通过内积可平行推广到 Rn, 使 n 维欧氏空间具有可度量性. 设? = (x1, x2, …, xn)?Rn, ? 的长度 | ? | 定义为 , 即 (4) 特别地, 时, 称? 为单位向量. 当 故称 为 ? 的单位化向量. =1 , 定义： 四、标准正交基的概念及意义 1. 正交向量组: 如果欧氏空间中的向量组 ?1, ?2 , …, ?m 中任意两个向量都是相互正交的, 即 (?i, ?j ) = 0, i ? j, i, j = 1, 2, …, m, 则称 ?1, ?2 , …, ?m 为正交向量组(简称正交组.) 定理： 欧氏空间中不含零向量的正交向量组是线性无关的. 证 设?1, ?2 , …, ?m是一个正交的向量组, 又设 k1?1 + k2?2 +…+ km?m = 0 则 由于 故 ki = 0, 故?1, ?2 , …, ?m 线性无关. 定义2 2. 标准正交基 设?1, ?2 , …, ?n?Rn, 如果 则称?1, ?2 , …, ?n 是 Rn 的一组标准正交基. 显然 是 Rn 的标准正交基. 在 R3 中, 分别为三个坐标轴正向的单位矢量. *