机械系统仿真第7章.pdfVIP

7 流体系统建模与仿真 同相同功率的电动马达相比，液压马达具有更小的重量和尺寸，因而得以广泛使用。 在同样的尺寸下，典型地，一个液压马达的功率可以达到电动马达功率的 10 倍。液压系统 可以被划分为液压静力学和液压动力学系统。液压静力马达指的是由流动流体的压力功所驱 动的马达，而液压动力马达的驱动则是利用流经涡轮叶片的流体的动量交换来实现。在以后 的论述中，液压系统指的是液压静力系统。在本章中，将对液压系统的动力学模型作简要介 绍。 7.1 阀 阀是液压系统的重要元件，在本节中，我们将建立典型阀的数学模型。 7.1.1 通过一个节流口的流动 一般地，通过一个节流口或一个孔的液流表现为紊流，流量由下式给出： 2 q C A ∆p （7.1 ） d ρ 这里，A 是节流口的横截面积，∆p 是流经流口的压力降，ρ是流体的密度。节流孔流量系 数 Cd 是一个常数。如果假设没有能量损失，而且流动面积不小于 A ，那么我们可以从连续 方程和伯努利方程推得 Cd 1。在实际上，总会存在一些能量损失，液体流动的截面积会 在某种程度上小于节流孔横截面积 A ，这使得流量系数Cd 减小，例如，对于具有锐边的流 口，Cd 在 0.60~0.65 之间，当节流孔的边是圆形时，Cd 可处于 0.8~0.9 之间的范围。 流经一个节流口的雷诺数由下式给出： D Re q （7.2 ） Aυ 这里，D是节流孔的直径，A是流动的横截面积，υ是运动粘度。对于一般的液压油，运动 粘度 -6 2 υ近似等于 30 ×10 m /s 。当雷诺数大于 1000 时，可以认为是紊流流动，流量表达式 由（7.1 ）所给出。 对于一个具有低体积流量的窄节流孔，雷诺数变得较小。假如雷诺数变得低于 10，流 动可以被看成层流，体积流量由下式给出： q C ∆p （7.3 ） l 其中，Cl 是常量，∆p 是压力降。例如，流经一个狭窄开口的泄漏流 （排放流）就属于这种 情况，另外，在压力反馈管道中的典型节流孔也属于这种情况。 作为一个例子，例如，通过一个圆管的层流泄漏流流动系数为： 2 r Cl A （7.4 ） 8µL 这里µ υρ 是绝对粘度。 7.1.2 紊流孔流的正则化 方程 （7.1）所表示的流动特性，常常用于描写在所有雷诺数情况下流经一个节流口的 流动。这在物理上是不尽正确的，而且，当流量接近于零时，方程（7.1 ）的导数变得无穷 大，这会给仿真计算带来问题。因此，我们要修改阀特征方程 （7.1 ），使之既可以合理地模 拟零流量附近的层流，也可以模拟高雷诺数情况下的紊流。 首先，我们要注意到，通过定义一个雷诺数临界值 204 2 C DA