新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性-NSFC-国家自然科学.PDF

第４６卷　 第９期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ９ 　 　 ２０ １４年９月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性 侯雨雷，张占叶，胡鑫喆，曾达幸 （燕山大学 机械工程学院，０６６００４ 河北 秦皇岛） 摘　 要：针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题，提出一种新型的两自由 度转动解耦并联机构．运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析，通过修正的Ｋｕｔｚｂａｃｈ⁃Ｇｒüｂｌｅｒ 公式计算出 机构自由度数目；利用各构件间几何关系，求解机构位置正反解解析表达式；根据机构输入与输出参数间关系式，推导得 到机构雅可比矩阵，进而依据雅可比矩阵表达式，验证了机构的解耦特性，并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的 影响．提出的解耦并联机构丰富了机构构型库，对进一步应用具有理论指导意义． 关键词：并联机构；转动解耦；约束螺旋；奇异；雅可比矩阵 － － － 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０９ ００８０ ０６ Ａ ｎｏｖｅｌ ２⁃ＤＯＦ ｆｕｌｌｙ ｄｅｃｏｕｐｌｅｄ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ ｉｔｓ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ＨＯＵ Ｙｕｌｅｉ，ＺＨＡＮＧＺｈａｎｙｅ，ＨＵ Ｘｉｎｚｈｅ，ＺＥＮＧ Ｄａｘｉｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｙａｎｓｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，０６６００４ Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ，Ｈｅｂｅｉ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ ａｖｏｉｄ ｔｈｅ ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎｄ ｄｙｎａｍｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ，ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ， ａｎｄ ｓｏ ｏｎ ｂｒｏｕｇｈｔ ｂｙ ｔｈｅ ｅｘｉｓｔｅｎｃｅ ｏｆ ｃｏｕｐｌｉｎｇ ｉｎ ｔｈｅ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａ ｎｏｖｅｌ ｔｗｏ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ （ＤＯＦ） ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｄｅｃｏｕｐｌｅｄ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ （ＤＰＭ） ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ｔｈｅ ｍｏｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ｆｅａｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｉｓ ２⁃ＤＯＦ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ＤＰＭ ｉｓ ａｎａｌｙｚｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｓｃｒｅｗ ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｍｏｂｉｌｉｔｙ ｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｍｏｄｉｆｉｅｄ Ｋｕｔｚｂａｃｈ⁃Ｇｒüｂｌｅｒ ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ． Ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ａｎｄ ｆｏｒｗａｒｄ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ＤＰＭ ａｒｅ ｓｏｌｖｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ． Ｔｈｅ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ Ｊａｃｏｂｉａｎ ｍａｔｒｉｘ ｉｓ ｄｅｄｕｃｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎａｌ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｉｎｐｕｔ ａｎｄ ｏｕｔｐｕｔ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ａｎｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏｔｈｅｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｏｆｔｈｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ，ｔｈｅｄｅｃｏｕｐｌｅｄｆｅａｔｕｒｅｏｆｔｈｅｐｒｏ