柔性蠕动管道机器人的力学特性分析.PDF

年 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 第 卷 第 期 文章编号 柔性蠕动管道机器人的力学特性分析 年四成 张延恒 孙汉旭 张明伟 贾庆轩 北京邮电大学 自动化学院 北京 摘要 为提高对管道复杂环境的适应性实现机器人平稳可靠行走对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计 和力学特性分析该机器人由前机体导向头后机体柔性弹簧轴和行走轮组成在管道中可实现蠕动行走并能 在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化通过机器人运动特性分析对机器人在管道内行走时的支撑力行 走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析并分别建立了数学模型根据机器人驱动力和阻力的分析结果推导了 机器人蠕动行走的条件搭建了实验测试平台对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性 关 键 词 管道机器人 蠕动行走 力学分析 行走条件 中图分类号 文献标志码 管道机器人是工作在输送管道内用于完成管 结构组成 道缺陷检测修复等的智能装置是保障管道安全的 重要工具国内外学者为推动管道机器人的应用进 柔性蠕动管道机器人的整体结构如图 所示 行了大量研究工作提出了很多不同结构类型的管 机器人主要由前机体导向头后机体柔性弹簧轴 道机器人 和行走轮装置组成柔性弹簧轴与前机体固定穿过 笔者在专利 的基础上对柔性蠕动管道机器 后机体并与安装在后机体的电机轴啮合柔性弹簧 人的结构进行优化并对该机器人进行了力学特性 轴与电机轴共同组成了一个螺旋传动系统形成蠕 分析主要包括驱动力阻力分析提出了机器人蠕 动行走的驱动装置将电机的扭矩转化为机体移动 动行走的条件并在此基础上制作原理样机进行实 的动力安装在前机体的导向头可以导引机器人顺 验测试 利通过 型弯管和 型弯管行走轮在压缩弹簧的 作用下可与管道内壁紧密接触为蠕动行走提供足 收稿日期 基金项目 国家自然科学基金青年科学基金项目 作者简介 年四成 男 博士生 孙汉旭 男 教授 博士生导师 北 京 邮 电 大 学 学 报 第 卷 够的摩擦力 前机体受到的滚动摩擦阻力为