模控制3.pptVIP

图4-27 的自适应调整 模糊PID仿真程序包括模糊系统设计程序chap4_7a.m及模糊控制程序chap4_7b.m。 3.3 模糊控制的改进方法 对于一个二维模糊控制器，当输入变量偏差E、偏差变化EC和输出控制量U的论域等级划分相同时，则其控制查询表可以近似归纳为： 在上式的基础上引入一个调整因子，则可得到一种带有调整因子的控制规则： α为调整因子或加权因子，它反映了误差E和误差变化EC对控制输出量U的加权程度，通过调整α值，可以达到改变控制规则的目的。 2）如何进行规则的校正？ 原理 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整对控制性能的影响 在实际控制中，模糊控制系统在不同的状态下，对控制规则中误差E与误差变化EC的加权程度会有不同的要求。 对二维模糊控制系统来说，当误差较大时，控制系统的主要任务是消除误差，加快响应速度，这时对误差的加权应该大些； 当误差较小时，此时系统接近稳态，控制系统的主要任务是使系统尽快稳定，减小系统超调，这就要求在控制规则中误差变化起的作用大些，即对误差变化的加权大些。 因此，在不同的误差范围时，可以通过调整加权因子，来实现控制规则的自调整。 3.3 模糊控制的改进方法 α的调整方法 分段法 将误差的取值范围划分为几段，每一段对应一个调整因子α 。 α的取值随误差的增大而增大。 3.3 模糊控制的改进方法 函数法 定义函数： 令 则偏差大时，α较大，系统能尽快消除偏差; 偏差小时， α较小，系统能尽快趋于稳态。即根据模糊目标的隶属函数来调节的大小。从而达到调整控制规则的目的 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.4 变结构模糊控制 控制系统在实际运行中，往往会运行于不同的工作状态。在不同的工作状态，控制的规则、输入输出的论域都不同。如果在整个工作过程中，仅用一种单一结构的模糊控制器则不能达到良好的控制效果。为此，可以将工作过程划分为几个状态，对不同的状态分别设计不同的模糊控制器。系统在运行时，可以根据系统偏差、偏差变化率等状态特征，识别出系统所处的状态，切换到所需的模糊控制器。 模糊自适应整定PID控制 1 模糊自适应整定PID控制原理 在工业生产过程中，许多被控对象随着负荷变化或干扰因素影响，其对象特性参数或结构发生改变。自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型的精确度，这对于复杂系统是非常困难的。因此，在工业生产过程中，大量采用的仍然是PID算法，PID参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机能自动调整PID参数，这样就出现了智能PID控制器。这种控制器把古典的PID控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳控制。这种控制必须精确地确定对象模型，首先将操作人员（专家）长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整。 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量以及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途径，所以人们运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息(如评价指标、初始PID参数等)作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况（即专家系统的输入条件），运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整，这就是模糊自适应PID控制。模糊自适应PID控制器目前有多种结构形式，但其工作原理基本一致。 自适应模糊PID控制器以误差和误差变化作为输入，可以满足不同时刻的和对PID参数自整定的要求。利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改，便构成了自适应模糊PID控制器，其结构如图4-15所示。 PID参数模糊自整定是找出PID三个参数与和之间的模糊关系，在运行中通过不断检测和，根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改，以满足不同和时对控制参数的不同要求，而使被控对象有良好的动、静态性能。 图4-15 自适应模糊控制器结构 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，的作用如下： （1）比例系数的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。 （2）积分作用系数的作用是消除系统的稳态误差。越大，系统的静