控制理论(状态空间表达式)..ppt

§1 – 0 概 述 　　在经典控制理论中，对一个线形定常系统，可用 常微分方程或传递函数加以描述，可将某个单变量作 为输出，直接和输入联系起来．实际上系统除了输出 量这个变量之外，还包含有其他独立变量，而微分方 程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的， 因而不能包含系统的所有信息． 　　 上式中，Anxn称为系统矩阵，Bnxr称为输入(或控制)矩阵。A由系统内部结构及其参数决定，体现了系统内部的特性，而B则主要体现了系统输入的施加情况。 Cmxn矩阵称为输出矩阵，它表达了输出变量与状态变量之间的关系，Dmxr矩阵称为直接传递矩阵，表示了控制向量U直接转移到输出变量Y的转移关系。 §１－２状态空间表达式的建立 　　用状态空间法分析系统时，首先要建立给定系统的状态空间表达式．这个表达式一般可以从三个途径求得：一是由系统方块图 来建立，即根据系统各个环节的实际连接，写出相应的状态空间表达式；二是从系统的物理或化学的机理 出发进行推导；三是由描述系统运动过程的高阶微分方程或传递函数 予以演化而得． 二 . 从系统的机理 出发建立状态空间表达式 一般控制系统可分为电气、机械、机电、气压、热力等等。要研究它们，一般先要建立其运动的数学模型（微分方程、传递函数、动态方程等）。根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理量作为系统的状态变量和输出变量，并利用各种物理定律，如牛顿定律、基尔霍夫电压电流定律、能量守恒定律等，即可建立系统的动态方程模型。 【例1-2】 RLC电路如下图所示. 以ei作为系统的 控制输入u(t)，eo作为系统输出y(t)。建立系统的 动态方程。 §1-3状态向量的线性变换 §1－4 从状态空间表达式求系统传递函数阵 §１－５离散时间系统状态空间表达式 将 代入得, 将 代入得, 取 取 按第三行展开得 将 代入得, 取 将 代入得, 取 将 代入得, 取 当A的特征根互异时,所求出的特征矢量不唯一, 但是所求出的所有特征矢量都成比例,若取它们的最 简形式,则所有特征矢量都相同. 小结: ⑵．Ａ阵的特征根有重根时 设Ａ的特征根有q个　的重根，其余（n – q ）个根互异，则Ｔ的计算公式为： 其中，　　　　　上对应与（n – q ）个单根的特征 矢量，对应于q个　　重根的个向量 的求得，应根据下式计算 显然, 仍为 对应的特征矢量,其余 则称为广义特征矢量. 例:已知 求特征矢量. 解: 当 时, 方法一 定义法 根据 所以 同理可得 方法二: 代数余子式法 按第三行展开新的余子式构成向量 当 时,对应特征向量为 当 时,对应特征向量为 规律: 当 时,对应特征向量为 同理,按第一行展开 分别求得对应特征向量为 取 同理,按第二行展开 分别求得对应特征向量为 取 小结: 当特征根有重根时,利用代数余子式方法求出的T 值可能不完全相同,即所谓的特征矢量不唯一,但是约 旦阵 都相同,不同的仅仅是 和 2. A阵为标准型,即 ⑴. A的特征值无重根时,其变换矩阵是一个范德蒙 德矩阵,为 ⑵. A的特征值有重根时,以有 的三重根为例; ⑶. 有共轭复根时,以四阶系统其中有一对公轭复根为 例,即 此时, 3. 系统的并联型实现 已知系统传递函数 将上式展开成部分分式.由于系统特征根有两种情 况:一是所有根均是互异的,一是有重根;现分别讨论: 1-3-1 ⑴. 具有互异根的情况 式1-3-1可写成 将其展开成部分分式 ∫ ∫ ∫ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ … 　　取每个积分器的输出作为一个状态变量，系统的 状态空间表达式为： ∫ ∫ ∫ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ … ＋ ＋ 或 ∫ ∫ ∫ 图4 － － － 容易求得其对应的传递函数为: 通过对多项式系数的比较,得: 所以 或记为 将图3中的每个积分器输出选作状态变量,得状态空间表达式: 扩展到 n 阶系统,其状态空间表达式为: 或记为： 也可以用长除法求系数。 三．多输入－多输出系统微