液压伺服怕系统课件.pptVIP

五、液压伺服与比例控制系统的组成 液压伺服与比例控制系统由以下一些基本元件组成： 输入元件：也称指令元件，它给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端，是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。 反馈测量元件： 测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。 比较元件： 将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。 放大转换元件： 将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。如伺服放大器、机液伺服阀、电液伺服阀、电液比例阀等。 执行元件： 产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸与液压马达等。 控制对象： 被控制的机器设备或物体，即负载。 其它：各种校正装置，以及不包含在控制回路内的液压能源装置。 1.2 液压伺服与比例控制的分类 二、按被控物理量的名称分类 位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理量的控制系统。三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类 节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统与阀控液压马达系统 容积式控制系统：伺服变量泵系统与伺服变量马达系统。四、按信号传递介质的形式分类 机械液压伺服系统、电气液压伺服系统与气动液压伺服系统等。 1.3 液压伺服与比例控制系统的优缺点 1.4 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 * 燕 山 大 学 《液压伺服与比例控制系统》课程组 欢 迎 使 用 《液压伺服与比例控制系统》 多媒体授课系统 第1章 绪论 本章摘要 液压伺服与比例控制系统的工作原理及组成 液压伺服与比例控制的分类 介绍液压伺服与比例控制系统的优缺点 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 电压 比较 Ka Ka Ui - UP DU Ka 控制框图 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（阀、缸） 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 伺服阀 液压能源 I 液压缸 电放大 Ka I Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 液压动力元件 放大元件 二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 电动力元件 控制框图 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 可控硅 电源 I 电放大 Ka E Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 电机 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件（可控硅、电机） 将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机） 三、采用力比较的液压工作台位置控制系统 指令传感器K1 反馈传感器K2 F1 F2 F1=Xi*K1 F2=Xp*K2 比较元件 1 K1+K2 力比较 Xi K1 指令传感器 K2 反馈传 感器 xv DF F1 F1 - F2 F2 伺服阀 XP 液压动力元件 控制框图 采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。 扰 动 液压缸 1 K1+K2 DF - 力比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi F1 F1 F2 F2 指令 传感器K1 指令传感器 反馈 传感器K2 反馈传 感器 伺服阀 液压能源 xv 四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xi=X芯 Xp=X套 阀芯与阀套 阀芯阀套直接位置比较 Xv - 位置比较 Xi X芯 X套 1 指令与阀连 1 对象与阀套连 伺服阀 XP 阀芯与阀套 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - 位置比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 指令传感器 1 反馈传 感器 伺服阀 一、按系统输入信号的变化规律分类 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 程序控制系统：系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统 伺服系统：也称随动系统，其输入信号是时间的未知函数，而输出量能够准确、快速地复现输入量的变化规律。 （一）、液压伺服控制的优点 (1)液压元件的功率—重量比与力矩-惯量比大 可以组成结构紧凑、体积小、重量轻、加速性好的伺服系统。 (2)液压动力元件快速性好，系统响应快。 (3)液压伺服系统抗负载的刚度大，即输出位移受负载变化的影响小，定位准确，控制精度高。（二）、液压伺服控制的缺点 (1) 液压元件，特别是精密的液压控制元件(如电液伺服阀