基于单应性的工业机械臂视觉轨迹跟踪迭代学习控制-控制工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 致谢值此论文完成之际，我谨向所有关心、帮助过我的师长、亲人和朋友表示最 致谢 值此论文完成之际，我谨向所有关心、帮助过我的师长、亲人和朋友表示最 诚挚的感谢和最美好的祝愿，我所取得的每一步成功都离不开他们的关心和帮助。 首先，我要衷心地感谢我的导师，刘山副教授。刘山老师在我的硕士学习生 涯中自始至终地给予我无私的关怀和悉心的指导，他的言传身教让我受益匪浅。 刘老师一丝不苟的严谨治学态度、敏捷的思维、热情诚恳的为人、以及孜孜不倦 的进取精神是我在今后人生道路上的动力和榜样。而刘山老师渊博的学识、敏锐 的洞察力、独特的学术视角给了我非常多的启发。作者在此对恩师致以深深的谢 意，谆谆教导，铭记在心。 感谢我的男朋友魏驰航，两年来给予我生活和学习上的帮助。感谢已经离开 实验室的许源、魏远明、贾丙西、张黎师兄、伍巧凤师姐在我学习与生活上的关 心和帮助。感谢刘毅、张有陵、张雪华、曹雨、谢龙、杜卓洋等51l实验室成员， 祝福他们科研有果，早日完成学业。临别之际，倍加珍惜和怀念那段和他们一起 学习和生活的岁月。 最后要特别要感谢二十六载含辛茹苦养育我的父母亲人，正是他们饱经沧桑 的面容和热切期盼的眼神激励着我前进。谁言寸草心，报得三春晖，薄薄此文献 给他们。 我愿与大家共同分享我在研究生阶段取得的任何微小成绩。 王冬梅 2015年1月 浙大求是园 万方数据 摘要摘要 摘要 摘要 工业机器人通常需要做一些重复的流水线工作，基于视觉的控制可以提高精 度。传统的基于图像的视觉跟踪轨迹控制缺少深度信息，导致模型参数不确定， 从而影响系统的稳定性和收敛性。本文提出了基于单应性的迭代开闭环视觉控制， 能够提高控制系统动态性能，并且精确跟踪轨迹。“眼在手上”的相机安装方式存 在目标物体跑出视野问题，本文针对此问题，提出变时长迭代学习控制方案，某 次迭代目标物体跑出视野，之后的迭代也能够保证目标物体一直在视野范围内。 本文的主要工作分述如下： 1、利用全局灰度梯度法求解单应性矩阵，而非如SIFT等算法提取特征点， 再根据特征点像素位置求解单应性矩阵的方法求解单应性矩阵，这样可以利用平 面物体所有像素的信息，从而避免特征点错误匹配带来的误差，时间上前者是后 者的0．3倍。 2、针对基于图像的视觉伺服控制缺少深度信患问题，提出基于单应性的工 业机械臂视觉轨迹跟踪迭代学习控制方案，并且证明系统的收敛性。相比于基于 图像特征的视觉跟踪控制，单应性描述两幅图片的关系，间接反映相机之间的几 何关系，和三维空间的关系较为直接，简化了控制器的设计。该方案中，误差是 单应性矩阵的表达式，不需要分解单应性矩阵，从而缩短了计算时间并且避免了 单应性矩阵分解多解的问题。采用迭代学习控制方案，根据之前误差信息，调整 下次迭代系统输入，能够实现轨迹的精确跟踪。利用该方案完成了机械臂跟踪目 标物体轨迹的实验，验证了该方案的有效性。 3、局部视觉容易出现目标物体跑出视野的问题，针对此问题，提出了基于 单应性的工业机械臂视觉轨迹跟踪变时长迭代学习控制方案。目标物体跑出视野， 则此次迭代终止，存在迭代时间不一致问题，即下次迭代在上次迭代目标物体跑 出视野后没有前馈信息。基于此，本文提出两种方案：1切换变时长迭代学习控 制，没有上次迭代信息，则将控制器切换为只有反馈的控制器；2高阶变时长迭 代学习控制，上次迭代信息缺失，则选择之前迭代效果最优的迭代信息。通过仿 真和实验，说明此方案能够有效解决目标物体跑出视野的问题。 关键词工业机械臂；单应性；全局灰度梯度法；迭代学习控制；变时长；轨迹 跟踪 万方数据 Abstract—————————————————————————————————————————————————— Abstract ——————————————————————————————————————————————————一 Abstract Industrial robots need to do some repetitive assembly line work and Vision．based control call improve accuracy．Due to the lack of depth information which cause model parameters uncertainty,traditional visual trajectory tracking based on image may have the problem of system stability and convergence．This paper proposes visual．based iterative open·’plus··close