基于神经网络解耦控制的平台自动调平系统研究-计算机科学与技术专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 重庆交通大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工 重庆交通大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工 作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集 体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己 在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：教品 日期：夕攻年厂月／o日 重庆交通大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本 人授权重庆交通大学可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可 以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时授权中国科学技 术信息研究所将本人学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并进行信息服 务(包括但不限于汇编、复制、发行、信息网络传播等)，同时本人保留在其他媒 体发表论文的权利。 学位论文作者签名彦睫舀 指导教师签名：弘开认 日期：，q多年么月／o日 日期：和／易年6月／o日 本人同意将本学位论文提交至中国学术期刊(光盘版)电子杂志社CNKI系列 数据库中全文发布，并按《中国优秀博硕士学位论文全文数据库出版章程》规定享 受相关权益。 学位论文作者签名：孝龌龋 指导教师签名：江坷次 日期：夕咯年彳月岛日 日期v化年6月fo日 万方数据 摘 摘 要 平台自动调平技术广泛应用于军事、工业、科研等领域，对国民经济建设和社 会发展具有重要的支撑作用。评价自动调平系统控制性能的主要性能指标有调平 速度、调平精度以及稳定度等，由于平台调平系统是一个非线性的多变量耦合系统， 传统控制方法在自动调平系统中难以取得较好的控制效果。故论文针对调平系统 的建模仿真及智能控制展开研究，目的是提高平台调平的速度、调平精度及稳定度。 首先，论文以四支腿结构的平台为研究对象，分析了位置误差控制调平法、角 度误差控制调平法及逆系统解耦控制调平法的特点，提出了使用最高点不动法结 合逆系统解耦控制法的复合调平法为论文的调平方法。 其次，分析了平台系统及其子系统的数学模型，并使用Matlab／Simulink建立 了平台系统和支腿系统的机电一体化仿真模型。在此基础上使用经典PID控制器 对平台加以控制，仿真结果表明其调平速度慢，这是由于PID控制器无法对平台 进行完全解耦造成的。针对该问题，提出使用改进PID神经网络(PIDNN)实现 平台的解耦控制器。论文主要从PIDNN的结构和学习算法两方面对其加以改进。 仿真实验表明改进PIDNN解耦控制器的调平速度明显快于经典PID控制器，但由 于PIDNN在线学习过程中容易陷入局部最优，造成其较大的稳态误差，难以满足 高精度调平的需求。 最后，为了消除PIDNN解耦控制的稳态误差，提出了一种改进布谷鸟算法 (MCS)对PIDNN初始权重加以优化。该算法通过与粒子群算法(PS0)和遗传 算法(GA)的融合，以及进化算子自适应执行等改进措施进行改进。标准测试函 数的对比测试表明，MCS相比于CS和PSO具有更好的优化搜索性能。仿真结果 表明，优化后的PIDNN控制器不仅保持了较快的调平速度，还消除了静态误差， 提升了平台的调平性能。 关键词：自动调平系统，逆系统解耦控制，PID神经网络，布谷鸟算法 万方数据 ABSTRACTPlatform ABSTRACT Platform automatic leveling technology is widely applied in military，industry, scientific research and other fields．It acts a significant role in supporting the national economic construction and the social development．Key performance indexes for evaluating the automatic leveling control system are leveling speed，leveling accuracy, stability，etc．Because ofthe platform is a nonlinear multi parameters coupling system，it is dimcult for traditional method to obtain excellent control effect．The