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模块一 认识自动控制系统 任务名称 : 自动控制系统的认识 自动控制技术的基本知识 教学目标 知识目标：①熟练掌握开、闭环控制的特点 ②掌握自控系统的分类 ③了解自控系统性能指标和研究方法 能力目标：①能掌握开、闭环控制的特点 ②能了解自控系统的分类、性能指标和 研究方法 素质目标: ①培养自学能力 ②培养文献检索、资料查找与阅读能力 教学内容 ①开、闭环控制的特点 ②初识自动控制系统 ③自控系统的分类 ④自控系统性能指标 ⑤自控系统的研究方法 课题一 初识自动控制系统 开环控制和闭环控制 1. 开环控制系统(OpenLoop Control System) 若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响， 则这样的系统称为开环控制系统。 图 1 - 2 为数控加工机床开环控制框图。 此系统的输入量为加工程序指令， 输出量为机床工作台的位移， 系统的控制对象为工作台， 执行机构为步进电动机和传动机构。 由图可见， 系统无反馈环节， 输出量并不返回来影响控制部分， 因此是开环控制。  2. 闭环控制系统(ClosedLoop Control System) 若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分， 形成闭合环路， 则这样的系统称为闭环控制系统， 又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。 图 1 - 3 为电炉箱恒温自动控制系统。 自动控制系统的组成 现以图 1 - 3和图 1 - 4 所示的恒温控制系统来说明自动控制系统的组成和有关术语。  由图 1 - 6 可以看出， 一般自动控制系统包括： (1) 给定元件（Command Element）： 由它调节给定信号（UsT）， 以调节输出量的大小。 (2) 检测元件（Detecting Element）： 由它检测输出量（如炉温T）的大小， 并反馈到输入端。 (3) 比较环节（Comparing Element）： 在此处， 反馈信号与给定信号进行叠加， 信号的极性以“+”或“-”表示。 (4) 放大元件（Amplifying Element）： 由于偏差信号一般很小， 因此要经过电压放大及功率放大， 以驱动执行元件。 (5) 执行元件（Executive Element）： 驱动被控制对象的环节。 (6) 控制对象（Controlled Plant）： 亦称被调对象。 (7) 反馈环节（Feedback Element）： 由它将输出量引出， 再回送到控制部分。 由图 1 - 6 可见， 系统中的各种作用量和被控制量包括 (1) 输入量（Input Variable）： 又称控制量或调节量（Reference Input Variable）， 所以输入量的角标常用i(或 r)表示。它通常由给定信号电压构成,或通过检测元件将非电输入量转换成信号电压。 (2) 输出量（Output Variable）： 又称被控制量（Controlled Variable）, 所以输出量角标常用o(或 c)表示。它是被控制对象的输出，是自动控制的目标。 (3) 反馈量（Feedback Variable）： 通过检测元件将输出量转变成与给定信号性质相同且数量级相同、数值相近的信号电压。 (4) 扰动量（Disturbance Variable）: 又称干扰或“噪声”（Noise）， 所以扰动量的角标常以d（或n）表示。 它通常指引起输出量发生变化的各种因素。 (5) 中间变量(Semifinisbed Variable)： 系统中各环节之间的作用量。 课题二 自动控制系统的分类 自动控制系统可以从不同的角度来进行分类， 常见的有以下几种。 1. 按输入量变化的规律分类 自动控制系