基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统研究-光学工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 硕士学位论文 硕士学位论文 基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统 目 录 摘j18兽 ． ． ． ． ．．．． ．I Abstract．．． ． ．．．．．．．． ．．．．．． ．．．．．．．．． ．．．．．． ． ．．．．．．． ．．．．．． ．．．．． ．． ．．．．．．．．．II 目 录 。 ． IⅡ 1绪论 ．1 1．1课题研究背景和意义 ．．1 1．2汽车主动防撞系统的研究现状 ．．1 1．2．1汽车主动防撞系统的国内外发展现状 1 1．2．2汽车防撞雷达的分类及比较 2 1．2．3脉冲激光测距的原理 3 1-3本文主要研究内容 ．．4 2系统的硬件模块设计 6 2．1激光发射电路 一6 2．1．1半导体激光器 6 2．1．2驱动电路分析 8 2．1．3激光脉冲的时域分布特性 9 2．2激光接收电路 一9 2．2．1雪崩光电二极管 9 2．2．2激光接收光学系统 ．．12 2．2．3高压偏置电路 ．．12 2．2．4放大电路 ．．15 2．3时刻鉴别电路 17 2．4时间间隔测量电路 1 8 2．5汽车转向测量模块 20 2．6汽车绝对速度测量模块 21 2．7本章小结 23 3性能及误差分析 ．．24 3．1作用距离分析 24 3．2测距分辨率 26 3．3电路噪声特性分析 26 3．3．1背景噪声 一27 3．3．2 APD散弹噪声 一27 3．3．3热噪声 ．．27 III 万方数据 目 目 录 硕士学位论文 3．3．4放大器噪声 一28 3．3．5暗电流噪声 一28 3．3．6信噪比 一29 3．3．7电路噪声产生的测距误差 一29 3．4回波的时域展宽特性分析 30 3．4．1回波脉冲的建模分析 ．．30 3．4．2时域展宽造成的误差 一3 1 3．5温度对器件的影响 32 3．5．1温度对AD500 9的影响 32 3．5．2温度对三极管的影响 一33 3．6本章小结 34 4基于相对速度的防撞机制 ．35 4．1原始数据标定 35 4．2基于相对速度的危险判别机制 37 4．2．1汽车制动过程分析 一37 4．2．2汽车制动模型中制动距离的计算 ．．38 4．2．3危险等级判定 一39 4．2．4防撞系统可靠性的主要影响因素 ．．40 4．3基于形态学去噪的差分平均求速度法 40 4．3．1基于中值滤波的噪点抑制 一4l 4．3．2基于数学形态学运算的曲线拟合法 一42 4．3．3实验结果 一43 4．3．4基于差分平均法的相对速度 一43 4．4基于最小二乘曲线拟合的距离和速度修正法 44 4．4．1以幂函数族为基的最小二乘拟合下的距离速度修正 一44 4．4．2以正交函数族为基的最小二乘拟合下的距离速度修正 一45 4．4．3实验结果 ．．47 4．5基于卡尔曼滤波的距离和速度修正法 48 4．5．1卡尔曼滤波器的基本原理 ．．48 4．5．2卡尔曼滤波器数学表达式 ．．49 4．5_3基于卡尔曼滤波的防撞系统模型 ．．50 4．5．4实验结果 一51 4．6实验分析 52 4．7本章小结 54 IV 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 基于脉冲激光测距的汽车主动防撞系统 5虚警控制策略 ．55 5．1基于角度差三光束探测的坡道识别方法 55 5．1．1角度差三光束的激光测距机安装姿态 ．．55 5．1．2坡道识别 ．．56 5．2基于Hausdorff距离的非目标物体识别方法 ．．57 5．3转弯避障时的虚警控制机制 58 5．3．1基于转向传感器的转弯半径求取 ．．58 5．3．2转弯避障模型 一62 5．3．3防侧翻约束条件 一63 5．4变道时的虚警控制机制 64 5．4虚警控制实验 65