空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究-ResearchGate.PDF

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: /publication/286826295 Kinematic dexterity and stiffness performance of spatial 3-PUS-UP parallel manipulator Article  in   Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery · December 2014 DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.12.050 CITATIONS READS 2 8 4 authors, including: Haiqiang Zhang Beijing Jiaotong University 12 PUBLICATIONS   30 CITATIONS    SEE PROFILE Some of the authors of this publication are also working on these related projects: View project 2018JBZ007 View project All content following this page was uploaded by Haiqiang Zhang on 20 July 2017. The user has requested enhancement of the downloaded file. ２０１４年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．１２．０５０ 空间３ＰＵＳＵＰ并联机构运动灵巧性与刚度性能研究 １ ２ ２ ２ 崔国华 　张海强　徐　丰　孙传荣 （１．河北工程大学装备制造学院，邯郸 ０５６０３８；２．河北工程大学机电工程学院，邯郸 ０５６０３８） 摘要：以含中间支链的３自由度３ＰＵＳＵＰ并联机构为研究对象，充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴 随运动的影响，利用封闭矢量法求解位置逆解，建立并联驱动部分的雅可比矩阵；采用 Ｄ Ｈ法建立中间 ＵＰ串联 约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系，构建了３ＰＵＳＵＰ并联机构完整的雅可比矩阵，建立该 机构的运动学模型，通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性；引入运动灵巧性和机构刚度性能指标，并绘制运动灵巧 性和机构刚度在工作空间中的分布图谱，研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况，建立了 该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明，该 ３ＰＵＳＵＰ并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。 关键词：并联机构　雅可比矩阵　Ｄ Ｈ法　运动灵巧性　刚度 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）１２０３４８０７ 滑块在滑轨ＢＤ（ｉ＝１，２，３）上运动，其中心所在点 　　引言 ｉ ｉ 为 Ｃ、Ｃ、Ｃ。滑块与定长杆以虎克铰联接，其第一