虚拟等截面弹性柱体自由扭转／变形模型.pdf

第２６卷　第１２期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１２年１２月 Ｖｏｌ．２６　　Ｎｏ．１２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｄｅｃ．２０１２  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１２．１２．０１２ 虚拟等截面弹性柱体自由扭转／变形模型 １ ２ 刘　佳 ，崔　桐 （１．南京信息工程大学 信息与控制学院，南京　２１００４４； ２．东南大学 仪器科学与工程学院，南京　２１００９６） 摘　　　要：提出一种虚拟现实中等截面弹性柱体自由扭转／变形算法。在弹性柱体表面均布 若干关键点，根据关键点的位置将柱体表面分割成多块面片。通过力反馈Ｐｈａｎｔｏｍ手控器操作 柱体，使其一端固定，另一端施加扭转力矩。依照弹性力学原理计算关键点的位移，并插值计算 所辖面片区内顶点的变形，从而得到柱体在此扭转力矩作用下的整体变形。实验表明：此算法 计算方便，实用性好。 关　键　词：等截面；柱体扭转模型；力／触觉再现 中图分类号：ＴＰ３９１　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１２）１２－００５９－０６ ＡＶｉｒｔｕａｌＦｒｅｅＴｏｒｓｉｏｎ／ＤｅｆｏｒｍａｔｉｏｎＭｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅＥｌａｓｔｉｃ ＣｏｌｕｍｎｗｉｔｈＵｎｉｆｏｒｍＣｒｏｓｓＳｅｃｔｉｏｎ １ ２ ＬＩＵＪｉａ，ＣＵＩＴｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ ａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００４４，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒ， ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｖｉｒｔｕａｌｆｒｅｅｔｏｒｓｉｏｎ／ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｅｌａｓｔｉｃｃｏｌｕｍｎｗｉｔｈｕ ｎｉｆｏｒｍｃｒｏｓｓｓｅｃｔｉｏｎ．Ｋｅｙｐｏｉｎｔｓａｒｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｏｎｔｈｅｓｕｒｆａｃｅｏｆｔｈｅｃｏｌｕｍｎｅｖｅｎｌｙ，ａｎｄｔｈｅｓｕｒｆａｃｅ ｃａｎｂｅｐａｒｔｉｔｉｏｎｅｄｉｎｔｏｓｕｒｆａｃｅｐａｔｃｈｅｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅｋｅｙｐｏｉｎｔｓ．Ｕｓｅｒｓａｒｅａｂｌｅｔｏ ｗｒｅｓｔｏｎｅｅｎｄｏｆｔｈｅｃｏｌｕｍｎｂｙｍａｎｉｐｕｌａｔｉｎｇＰｈａｎＴｏｍｄｅｖｉｃｅｗｈｅｎｔｈｅｏｔｈｅｒｅｎｄｉｓｆｉｘｅｄ．Ｔｈｅｄｉｓ ｐｌａｃｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｋｅｙｐｏｉｎｔｓｃａｎｂｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂａｓｅｄｏｎＥｌａｓｔｉｃｉｔｙＰｒｉｎｃｉｐｌｅ，ａｎｄｔｈｅｎｗｅｃａｎｃｏｍｐｕｔｅ ｔｈｅｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｖｅｒｔｅｘｅｓｉｎｅａｃｈｒｅｇｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙｔｈｅｓｅｋｅｙｐｏｉｎｔｓｂｙｔｈｅｌｉｎｅａｒｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ．Ｓｏｔｈｅｇｌｏｂａｌｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｌｕｍｎｓｕｒｆａｃｅｃａｎｂｅａｃｈｉｅｖｅｄｂｙｔｈｅｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｓｏｆａｌｌ ｔｈｅｖｅｒｔｅｘｅｓ，ａｎｄｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｍｏｄｅｌｉｓｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔ，ａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｌｌｙｇｏｏｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｕｎｉｆｏｒｍｃｒｏｓｓｓｅｃ