工业过程控制工程课件第五章常仰规控制器的选型、整定和系统投运.pptVIP

课件 第五章　常规控制器的选型、整定和系统投运 　5.1 基本概念 P59 5.2 三类常规控制器 P59 　5.3 控制规律的选取 P63 　5.4 控制器参数整定 P64 5.5 控制系统的投运 P67 5.1 基本概念 5.1.1 控制器的作用 5.1.2 控制器（调节器）的种类 按能源分类 按控制作用分类 按传递运算信号形式分类 5.1.3 PID控制器概述 5.1.1 控制器的作用 控制器是控制系统的心脏，是系统重要的组成部分，其输出一般送到控制阀。 控制 (调节)作用：将被控量与给定值进行比较，得到偏差，并按一定的控制规律发出控制信号，控制生产过程，使被控量等于给定值。 控制规律：调节器的输出随输入的变化而变化的 规律。 5.1.2 控制器（调节器）的种类 按能源分类 气动调节器：以压缩空气为能源及 信号 电动调节器：以电为能源及信号 液动调节器：以液压（油压）为能 源及信号(较少用） 5.1.2 控制器（调节器）的种类 按控制作用分类 P 调节器 PI 调节器 PD 调节器 PID 调节器 双位调节器 双位调节器:只有通断（或开、闭）两种工作 状态，作用不连续 。实质是增 益很大的P调节器。 5.1.2 控制器（调节器）的种类 按传递信号形式分类 模拟调节器 数字调节器 5.1.3 PID控制器概述 PID控制：比例、积分、微分控制 在生产过程自动控制的发展历程中，PID控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。 在40年代以前，除了在最简单的情况下可采用开关控制外，PID是唯一的控制方式。 5.1.3 PID控制器概述 PID控制：比例、积分、微分控制 随着科学技术的发展，特别是μC的诞生和发展，涌现出许多新的控制算法，如模糊控制、自适应控制、鲁棒控制等。 PID控制由于其自身的优点，仍是最广泛应用的基本控制方式。 5.1.3 PID控制器概述 PID控制的优点： 原理简单，使用方便 适应性强: 按PID进行工作的自动调节 器早已商品化，目前最新式的过程控制 计算机，其基本的控制规律仍然是PID 控制。 鲁棒性强: 其控制品质对被控对象特性 的变化不太敏感。 5.1.3 PID控制器概述 在过程控制中，人们首先想到的总是PID控制。一个大型的现代化生产装置的控制回路可能多达一二百甚至更多，其中绝大部分都采用PID控制。 5.1.3 PID控制器概述 例外情况： 1. 被控对象易于控制，控制要求又不 太高，可采用简单的开关控制方式； 2. 被控对象难以控制，要求又特别高 的情况，这时若PID控制难以达到生 产要求，就要考虑采用更先进的控 制方式。 5.2 三类常规控制器 5.2.1 比例控制器（P） 5.2.2 比例积分控制器（PI） 5.2.3 比例积分微分控制器（PID） 5.2.4 积分饱和及其防止 5.2.1 比例控制器（P控制器） 1)最基本、最主要的控制规律: 属于有差（余差、残差或偏差）调节。 优点：能迅速克服扰动影响，较快稳定 下来；