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基于干扰观测器的盾构推进系统非线性控制-中南大学学报
第 49 卷第 8 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.49 No.8
2018 年 8 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Aug. 2018
DOI: 10.11817/j.issn.1672−7207.2018.08.012
基于干扰观测器的盾构推进系统非线性控制
李明杰，魏建华，方锦辉
(浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州，310027)
摘要：为了提高盾构推进系统在复杂地质中进行隧道掘进的精度和稳定性，提出 1 种基于干扰观测器、同时考虑
推进液压系统中的模型不确定性和外部干扰非线性控制算法。建立推进系统的动力学模型，并通过反步设计法的
李雅普若夫方程证明控制系统的稳定性。通过 MATLAB 和 AMESim 联合仿真以及 MATLAB Simulink 实时系统
下的实验验证控制算法的有效性。研究结果表明：相比于传统 PID 控制算法，本文提出的控制算法的控制精度和
抗干扰能力均有较大提高。
关键词：盾构；干扰观测器；非线性控制；反步设计法；李雅普若夫方程
中图分类号：TH137 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2018)08−1922−07
Nonlinear control of tunnel boring machine
thrust system based on disturbance observer
LI Mingjie, WEI Jianhua, FANG Jinhui
(State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
Abstract: To improve accuracy and stability of tunnel boring machine(TBM) thrust system that works under complicated
geological conditions, nonlinear control strategy which takes both model uncertainties and external perturbations into
consideration was proposed based on the disturbance observer. Dynamics model of the
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