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抛物线轨迹规划
轨迹规划 所谓轨迹是指是指机械手在运动过程中的位置、速度、加速度。 所谓路线是指操作机所跟踪的空间曲线，它与时间无关。 轨迹和路线的区别仅在于是否引入时间变量。 机器人抛物线-直线-抛物线轨迹规划 为保证机器人运动状态的平稳,其各运动自由度可以具有抛物线-直线-抛物线( LSPB )轨迹规划运动 两段抛物线轨迹规划 当运动距离不够长，不允许加速到最高速度时 多轴同步运动 第i轴以极限加速度Ai加速到比它的极限速度低的速度；同时第2轴以小于其极限加速度的加速度加速到它的最大速度Vj 。然后，两轴以常速度运动，直到它们同时减速到零。 机器人插补运算 1.直线插补 其中 ，n为空间直线等分段数。 不同于数控系统的插补！相对更简单 2.圆弧插补 略
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