机床上下料机器人.PDFVIP

机床上下料机器人 上海国诣机器人为客户提供的机床上下料机器人，此项目采用桁架式机器人，抓取工件 尺寸最大为2000x1500x3mm，重量达到70kg，运行过程为从一摞钢板抓取，输送到自动线， 并且调整钢板姿态，旋转180°，然后由人工进行微调放入到折弯机中进行加工。 以下为方案初步简介。 一、外形尺寸 1 二、外观组件 X轴机械手 Z轴机械手 安全防护栏 横梁 钢板 工作台 吸盘机械手 立柱 接近开关 叉车上料区 供料台 本方案主体采用桁架机器人，由三自由度组成，分别为X轴、Z轴以及旋转轴A轴。 总体运行顺序为；Z轴下降→Z轴停止→吸盘抓取→Z轴上升→X轴运行→A轴旋转90 °→X轴运行→Z轴下降→Z轴停止→放下钢板→Z轴上升→X轴运行→A轴旋转90°。 整个过程由PLC智能控制，完成所有抓取送料以及报警等工作，极大节约了人工。 桁架之间预留叉车上料区域，方便钢板上料。 A轴旋转时，由于旋转半径过大，为确保人身安全，外围增加安全防护栏。 三、运动方式 X轴电机 X轴拖链 滚轮导轨 接近开关 Z轴机械手 原点开关 缓冲器 吸盘连接法兰 2 X轴、Z轴传动方式均采用齿轮齿条传动，导向采用精密滚轮导轨方式，确保整个运动机构 精密、低噪、稳定、高寿命。行程控制均采用接近开关控制，调整其位置即可调整系统行程。 整个运动机构精确、高效、安全。 四、吸盘机械手 吸盘固定板 铝型材 吸盘 连接法兰 终端机械手由十二个大吸力真空吸盘组成，通过铝型材支架，由固定板连接而成。吸盘 固定板均可自由调整，以满足不同工件抓取需求；真空吸盘采用缓冲试吸盘，确保钢板 在变形时的抓取。（注：真空吸盘可应贵司要求换成电磁吸盘型式）。 五、A轴运行 A轴电机 终端机械手 为完成钢板自动旋转，本设备增加旋转轴——A轴。机械手旋转半径过大，则A轴电 机采用步进电机，程序上控制旋转速度，确保工作人员以及工件安全