机械手运行控制.PPT

* XXXXX XXXXX 知识点九 机械手运行控制 一、控制要求 编写用PLC控制机械手的动作程序，进行如下操作时，机械手相应部件应发生的动作： 接通电源，机械手在左限止、悬臂在缩回、手臂在最高、气爪松开的位置。 顺时针旋转SA1，悬臂伸出；悬臂伸出后，逆时针旋转SA1，悬臂缩回。 按下SB3，机械手手臂下降；松开SB3，机械手手臂上升。 按下SB2，机械手气爪夹紧；松开SB2，机械手气爪松开。 按下SB1，机械手向右摆动；松开SB1，机械手向左摆动。 图10-9-1 机械手及各部分名称 二、气动原理分析 如图10-9-2，机械手上共有四个气缸，由四个两位五通阀控制，所有的两位五通阀均为双控阀，在双控阀的控制下，四个元件均有两个状态。 图10-9-2 机械手气动原理图 机械手由电磁阀控制，想让机械手做某一动作，就需要让电磁阀上相应的电磁线圈得电或失电。因此，机械手的控制实质上就是对电磁阀上电磁线圈的控制。 三、分析控制要求 四、确定输入设备 根据系统要求，有十个输入信号，分别为开关SA1、按钮SB1、SB2、SB3的常开和常闭点，以及启动和停止信号。 五、确定输出设备 根据系统要求，有九个输出信号，分别为四个电磁阀上共八个电磁线圈的控制信号，以及一个运行指示灯信号。 六、I/O点分配 表10-9-1 输入输出设备及I/O点分配表 七、系统线路图 图10-9-3 机械手控制线路图 * * *