履带车辆悬挂系统当量化及车辆平面数学模型建立-机械工程学报.PDF

第 51 卷第 18 期 机 械 工 程 学 报 Vol.51 No.18 2 0 1 5 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 5 DOI ：10.3901/JME.2015.18.143 履带车辆悬挂系统当量化及车辆平面 数学模型建立 马星国 李方贵 尤小梅 (沈阳理工大学机械工程学院 沈阳 110159) 摘要：为建立一种简单高效的履带车辆动力学分析模型，提出一种车辆悬挂系统当量化方法。该当量化方法通过研究悬挂系 统中各构件间的关系，基于虚功原理建立悬挂系统的当量刚度和当量阻尼的计算公式，在此基础上建立一个 8 自由度履带车 辆平面数学模型；采用小波域阈值滤波的方法对高频路面进行滤波处理，以反映履带对高频路面的滤波作用。在 RecurDyn 软件中分别建立履带车辆单轮悬挂系统及整车的多体动力学模型并进行仿真，对采用悬挂系统当量化方法及平面数学模型分 析得到的结果与在同一条件下基于 RecurDyn 所做的动力学仿真结果进行比较。结果表明，悬挂系统当量化计算刚度与阻尼 与仿真得到的悬挂系统的刚度和阻尼非常吻合；车辆行驶时，采用平面数学模型分析得到的平衡肘、质心竖直方向以及车体 俯仰方向的运动学和动力学参数与基于 RecurDyn 所做的整车动力学仿真结果具有很好的一致性。上述结果验证了悬挂系统 当量化方法以及基于此方法所建立的平面数学模型的正确性。 关键词：履带车辆；当量阻尼；当量刚度；数学模型；路面滤波 中图分类号：TP391 ；O313 Equivalent Method of Suspension System and the Establishing of Plane Mathematical Modeling of Tracked Vehicle MA Xingguo LI Fanggui YOU Xiaomei (School of Mechanical Engineering, Shenyang Ligong University, Shenyang 110159) Abstract ：For establishing a simple and high efficient dynamic analysis model of tracked vehicle, an equivalent method of tracked vehicle suspension system is presented, and the calculation formula of equivalent damping and equivalent stiffness are established by researching on the relationship among the components of the suspension system. Based on the equivalent damping and equivalent stiffness, a plane eight degree of freedom mathematical model of the tracked vehicle is established. The surface of the road model is smoothed to filter the high frequency surface with the wavelet threshold filtering, which can take the filtering effect of the track for high frequency surface into account. The dynamic differential equations of the plane model are solved on the Matlab software with fo