面向装配示教学习的物体跟踪与手势识别-控制科学与工程专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 面向装配示教学习的物体跟踪与手势识别⑧ 面向装配示教学习的物体跟踪与手势识别 ⑧ 论文作者签名： 指导教师签名： 一 论文评阅人1： 匿 名 评阅人2： 匿 名 评阅人3： 匿 名 评阅人4： 匿 名 评阅人5： 答辩委员会主席： 杨马英 教授浙江工业大学 委员1： 委员2： 委员3： 委员4： 委员5： 答辩日期： 至Q!三生三旦!Q旦 万方数据 IIIll IIIll I I Illlll Illl Il l l III Y2788335 Author’S signature： 一 Supervisor S signature： External ReViewers： △坠Q堕Y堡Q坠墨 』迪Q塾Y堡Q丛曼 △坠Q掣堡Q旦墨 △旦Q垒Y堡Q旦墨 Examining Committee Chairperson： ．．．．．Professor Maying Yang ZJUT．—— Examining Committee Members： P!Q鱼墨墨Q!翌选互适丛垒Q 兰世 里!Q鱼墨墨Q! 血n_盟～ ZJU Date oforal defence： Mar．10th 2015 万方数据 浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 浙江大学研究生学位论文独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 勰1压 签字日期：2015年3月16日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解浙江大学有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文 的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇 编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书) 学位论文作者签名：么勰歹乙 导师签名： 多 签字日期：2015年3月16日 签字日期： 髟衅虹堋 万方数据 致 致 谢 感谢机器人实验室，在机器人实验室度过的时光将是我今后难以忘记的幸福记忆。 衷心感谢我的指导老师吴俊，谢谢他在论文定稿过程中对我悉心的指导。吴老师对科 研认真执着的态度深深影响着我，让我体会到专注这一品质的宝贵。 衷心感谢熊蓉老师，感谢熊蓉老师读在我学-j、研究和生活上给予的悉心指导和关 怀。在我读研期间，熊老师多次以她开阔的视野、创造性的思想为我拨开科研学--／过程中 的迷雾，以她宽厚善良包容了我的不足和错误，让我得以在自己的研究方向上大胆实践自 己的想法。除此之外，熊老师对待工作的认真忘我、对待生活的感恩珍惜、对待学生和家 庭的温暖和爱都将是我受益终生的精神财富。 感谢实验室所有的兄弟姐妹们，科研工作难免会遇到困难艰险，是你们的陪伴和毫无 保留的帮助和鼓励让我能够面对重重挫折。回首过去的三年，和你们在一起的时光总是充 满了欢乐。面对共同目标时，你们的执着、你们的努力让我深深体会到了“但行好事，莫 问前程”的深刻含义。我将牢牢把握青春岁月的这段记忆勇敢踏实地走向未来。 感谢我的家人，你们的理解和支持给予我勇气，让我得以怀着敬畏之心坚定地向前 走，因为不管遇到什么，身后仍然有个地方会是自己温暖的后盾。 感谢所有我生命中出现的人，祝愿机器人实验室越来越好。春风十里，不如你。 庞皓元 于浙江大学求是园 万方数据 摘 摘 要 随着机器人逐渐深入到社会生产和生活的方方面面，更加自然的智能示教学习能力成 为了学术界研究的热点。作为机器人接受外界信息的主要来源，基于视觉系统的操作动作 识别成为人机示教学习的基本任务之一。人的行为具有多层次、上下文相关的特点，因而 如何结合环境信息与动作信息识别示教时人的操作动作具有重要的研究意义。 本文在智能装配机器人示教学习的项目背景下，以示教时机器人能够准确识别装配操 作动作为目的，在物体追踪、静态手势的检测与识别和动态手势识别等方面展开研究。本 文的主要研究内容和成果包括以下几个方面： 1．提出并实现了一种结合全局目标描述和局部模板更新的目标追踪算法。该算法以贝 叶斯参数估计作为整体框架，观测模型中提取目标的全局Haar特征经RIP矩阵降维作 为观测特征。动态模型部分针对粒子滤波采样产生的各样本，经朴素贝叶斯计算各 样本的状态后验，选择后验概率最大的粒子作为当前帧的跟踪结果。其中贝叶斯分 类器参数由模板集训练得到，模板更新