控制器的基本控制规律..pptVIP

§2 控制器的基本控制规律 人工操作过程分析 人工操作（1）：开关控制 人工操作（2）：比例控制 人工操作（3）：增加积分作用 人工操作（4）：增加微分作用 一、连续PID控制规律 1、比例控制（P）分析 (2)、比例度 (3)、比例度对系统过渡过程影响 比例控制小结： 2、比例积分控制（PI）分析 （3）积分时间TI对过渡过程影响 （3）积分时间TI对过渡过程影响 （4）积分饱和及防止 其他积分饱和情况 防止积分饱和措施 3、比例微分控制（PD）分析 （2）比例微分控制规律 实际比例微分控制规律 4、比例积分微分控制（PID） （2）微分时间TD对系统过渡过程的影响 PID控制规律的应用 （3）PID控制器的构成 二、离散PID控制算法 二、离散PID控制算法 1、离散PID算法基本形式 （2）增量算法 （3）速度算法 2、离散PID算法与连续PID算法比较 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般是5~10。如果KD=1，则等同于比例控制。KD1称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分控制器运用于噪声较大的系统中，会取较好的滤波效果。 微分时间TD是可调的。测定微分时间时，先测阶跃信号A作用下比例微分输出从KDKCA下降到KCA+0.368KCA(KD-1)所经历的时间t，此时t=TD/KD，再将该时间乘以微分增益KD即可。 由于微分在输入偏差变化的瞬间就有较大的输出响应，因此微分控制被认为是超前控制。 实际使用中，微分作用往往与比例积分组合成PID控制规律。 图7－13 实际比例微分控制器微分时间测定 （1）PID控制规律 理想的PID控制规律见公式（7－1）和（7－2），实际的PID控制规律较复杂。 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际的PID控制可看作是比例、积分、微分三部分作用的叠加： 其开环特性如图7－14所示。 图7－14 阶跃偏差作用下PID控制器开环输出 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。因为当控制器在感受到偏差后再进行控制，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或扰动已经进入系统一段时间，而引入微分作用后，当被控变量一有变化，根据变化趋势适当加大控制器的输出，有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使得系统的控制指标得到全面的改善。但是若微分作用太强，即TD太大，反会引起系统振荡，必须注意这一点。 测量中有显著噪声时，如流量测量信号中常有不规则的高频噪声，则不宜引入微分作用，有时反而需要反微分作用。 微分时间TD对系统过渡过程的影响如图7－15所示。 若TD太小，则对系统的控制指标没有或影响很小，如图中曲线1 选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2所示。 若TD过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统剧烈振荡，如曲线3所示。 图7－15 不同TD下的控制过程 微分时间TD对系统过渡过程的影响如图7－15所示。 若TD太小，则对系统的控制指标没有或影响很小，如图中曲线1 选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2所示。 若TD过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统剧烈振荡，如曲线3所示。 PID控制器有比例度 、积分时间TI和微分时间TD三个参数可供调整，因此适用范围广，在温度和成分分析系统的控制中得到更为广泛的应用。 PID控制规律综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，但这并不意味着它在任何情况下都适用，必须根据工艺要求，选择最为合适的控制规律。 各类化工过程常用的控制规律。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律。 流量：时间常数小，测量信号中有噪声，用PI或加反微分控制规律。 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律。 温度：容量滞后大，用PID控制规律。 PID的构成有几种方式： 电动Ⅱ型控制器中，将P、I、D环节直接在反馈网络中串接。 电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD或PI电路相串接的形式。在串接中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 图7－16(a)的接法可以适当减轻积分饱和程度，因为微分作用与偏差极性无关，只要有偏差变化，它总能使输出变化，由正值变为负值或反之，使PI单元早一些起变化（积分作用有滞后性，而微分