理论力学第八章点的合成运动..ppt

运动学/点的合成运动 加速度矢量如图示。 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 向 ?轴投影，得 大小 方向 OC·?2 ? 沿OC指向O //OA a ? ? ? OC 0 ar aa 运动学/点的合成运动 已知: 主动轮O转速为n=30r/min， OA=150mm 。图示瞬时OA?OO1。 求: O1D 杆的? 1、α1 和滑块B的速 度及加速度。　 (1)先选取动点： 轮O上的A点 动系： O1D杆 定系： 基座 解： 由 大小 方向 ? ? // O1D ??OA ? OA ? O1D 例5 刨床机构 作出速度平行四边形如图示。 va ve vr 运动学/点的合成运动 其中： ） （ 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 ve vr va 运动学/点的合成运动 加速度矢量如图示。 大小 方向 O1A·?21 ? D指向O1 // O1D ?2?OA ? ? ? O1D ? O1D 向 方向投影得 ） （ 运动学/点的合成运动 （2）再选取动点： 滑块B 动系： O1D杆 定系： 基座 由 大小 方向 O1B·?1 ? // O1D 作出速度平行四边形如图示。 ? 水平 ? O1D vaB veB vrB 运动学/点的合成运动 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 O1B·?21 ? D指向O1 // O1D ? 水平 O1B·α1 ? O1D ? O1D 作出加速度矢量如图示，向x方向投影得 其中： (?) 运动学/点的合成运动 已知：图示瞬时　　 　，h。 求：套筒O的? ， α 。 解法一： A点作直线运动 代入图示瞬时的已知量，得 （　　） 例6 套筒滑道机构 运动学/点的合成运动 选取动点： CD上的A点(亦即AB上的A点） 动系： 套筒 定系： 基座 由 大小 方向 ? //OA 作出速度合成平行四边形如图 v ? ? OA va vr ve ? 解法二： 运动学/点的合成运动 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 大小 方向 OA·?2 ? A指向O // OA a ? ? ? OA ? OA 向 方向投影得 对比两种方法 运动学/点的合成运动 本章作业: 第1次 8-2, 8-5, 8-7(a), 第2次 8-9, 8-17, 8- 19, 第3次 8-21, 8-24, 8-26, 运动学/点的合成运动 n 整理得 注意：加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同。 例9:图示机构，OA=r，以匀角速度ω0转动，套筒A可沿BC滑动，BC=DE，BD=CE=l。求图示位置BD的角速度及角加速度。 解：（1）动点A，动系BC，定 系机座。 （2）运动分析：绝对运动为圆周运动；相对运动为直线运动；牵连运动为曲线平移 （3）速度分析 大小 方向 rω0 ⊥OA ωl(未知） ⊥BD 未知 C→B 由图知: → ω=rω0/l 转向如图 va vr ve 运动学/点的合成运动 600 （4）加速度分析 大小 方向 A O ω02r A→O 0 / 未知 设A→B ar ω2l B→D αl(未知） ⊥BD 600 300 300 向垂直方向投影： → 转向如图 运动学/点的合成运动 va vr ve 600 运动学/点的合成运动 例10 曲柄OA绕固定轴O转动，丁字形杆BC沿水平方向往复平移，如图所示。铰链在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度ω作匀角速转动，OA=r，试求杆BC 的加速度。 O A B D E φ ω C 运动学/点的合成运动 运 动 演 示 运动学/点的合成运动 解： 动系：固连于丁字形杆 绝对运动：以O为圆心的圆周运动 相对运动：沿槽ED的直线运动 牵连运动：BC 沿水平平移 动点：滑块A 定系：固连于机座 O A B D E φ ω C ae aa ar OA ω 2 大小 方向 未知 未知 A→O 水平向左 A→E 得杆BC 的加速度 水平向左。 运动学/点的合成运动 §8-4　牵连运动为转动时点的加速度合成定理 　 ●引言 上一节我们证明了牵连运动为平移时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还适用呢？下面我们来分析一特例。 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定 轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽内有 一点M以大小不变的相对速度 vr 沿槽作圆周运动，那么M点相对 于定系的绝对加速