气动仿蠕虫柔性爬行机器人运动机理及结构研究-机械电子工程专业论文.pdf.docxVIP

Absttact Absttact 硕士学位论文 fabricated，and a velocity model was established．By testing the locomobility of soft robot， the influence of friction coefficient on speed and efficiency was analyzed．The results showed that the speed of earthworm-like soft robot was faster and the efficiency of locomotion was higher when the robot moved on more rough surface． Key words：soft actuator,earthworm-like robot，soft robot，pneumatic technology 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 气动仿蠕虫柔性爬行机器人运动机理及结构研究 目 录 摘要要 ．I Abstract ．III 1绪论 。 ．1 1．1课题的研究背景与意义 1 1．2柔性机器人的研究现状 2 1．2．1 SMA驱动 ．2 1．2．2 EAP驱动 ．．5 1．2．3化学驱动 一5 1．2．4气体驱动 ．6 1．3存在的问题 8 1．4课题的主要研究内容 9 2蠕虫结构及运动机理的研究 ． 10 2．1蠕虫的运动模式 ．．10 2．2蚯蚓的特征及运动机理 ．．12 2．2．1蚯蚓的特征 12 2．2．2蚯蚓的运动机理 14 2．3蚯蚓的数学模型 ．．1 5 2．3．1变形分析 15 2．3．2运动学方程 16 2．4仿蠕虫柔性机器人的提出 ．．18 2．5本章小结 ．．19 3气动柔性驱动器的设计与分析 。20 3．1气动柔性驱动器的材料特性 一20 3．1．1驱动器材料的选择 20 3．1．2驱动器材料的力学性能 21 3．2气动柔性驱动器的结构设计 一22 3．3气动柔性驱动器的模型 ．．23 3．3．1驱动器材料的超弹性模型 23 3．3．2 Yeoh模型系数的确定 ．．25 3．4气动柔性驱动器的变形特性分析 ．．26 3．4．1驱动器的建模 26 V 万方数据 目录 目录 硕士学位论文 3．4．2气腔截面形状对变形的影响 27 3．4．3气腔壁厚对变形的影响 30 3．4．4硅橡胶硬度对变形的影响 31 3．4．5驱动器变形特性分析与参数改进 32 3．5本章小结 ．．32 4气动柔性驱动器的制作与试验研究 33 4．1气动柔性驱动器的制作 一33 4．1．1模具的制备技术 33 4．1．2模具的设计 33 4．1．3气动柔性驱动器的制作 35 4．2气动柔性驱动器的变形特性试验 一36 4．2．1试验系统结构及原理 36 4．2．2试验结果及分析 37 4．3气动柔性驱动器的响应特性试验 ．．45 4．3．1试验系统结构及原理 45 4．3．2试验结果及分析 46 4．4本章小结 一48 5气动柔性蠕虫机器人的设计与试验研究 ．49 5．1蠕虫机器人样机系统的设计 ．．49 5．2蠕动机器人的速度模型 ．．50 5．3蠕动机器人的运动试验与分析 ．．51 5．4本章小结 ．．52 6结论与展望 ．53 6．1结{仑 ．．53 6．2展望 一54 致 谢 ．55 参考文献 ．．56 附勇乏 ．60 VI 万方数据 硕士学位论文 硕士学位论文 气动仿蠕虫柔性爬行机器人运动机理及结构研究 1绪论 1．1课题的研究背景与意义 自1962年第一台工业机器人在美国出现【1]，随着制造技术、计算机技术和自动化 技术的不断进步，机器人技术经过短短几十年的发展，已经融入现代社会的生产生活 中。机器人的多样化发展，使其从最初的代替工人重复劳动的工业生产领域，逐渐扩 展至家政服务、医疗服务、救援救灾、军事侦察与作战、特种环境探索等领域12叫。机 器人技术的发展，带来了巨大的经济和社会效益，极大地提高了生产效率和生活质量， 同时也促进了相关技术的迅速发展。 机器人分类方式多种多样，根据其结构以及制作材料，主要可分为刚性机器人、 连续体机器人和柔性机器人【5。7】。传统的刚性机器入通常由各类运动副连接刚性主体， 通过电机、液压、气动等方式驱动运动副获得平移、转动等运动，控制机器人按预定 轨迹动作。刚性机器入通常由每个运动副提供一个自由度，可通过建立其动力学模型， 计算出机器人执行机构的运动状态，因此刚性机器人可进行极为精确的运动控制；且 由于其刚性结构，通常承载能力较强。刚性机器人出现最早，工作可靠，性能稳定， 应用也最为广泛。但刚性结构有限的自由度限制了其在非结构