水下机械手轨迹规划及控制仿真研究-中国科学院沈阳自动化研究所.PDF

33 08 计 算 机 仿 真 2016 8 第 卷 第 期 年 月 文章编号:1006 － 9348 (20 16)08 － 0306 － 05 水下机械手轨迹规划及控制仿真研究 1，2 1 1 ， ， 张 钰 张奇峰 孙 斌 (1． ， 1100 16 ; 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 辽宁沈阳 2 ． ， 100049) 中国科学院大学 北京 : ， ， ， 摘要 在水下机械手精度优化控制的研究中 目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式 作业精度低 难以满足高精 。 ， ， 度水下自主作业的应用要求 为了解决上述问题 以七功能水下电动机械手为研究对象 研究了一种通过力传感器感知机 。 ， ， 械手末端位置控制输出误差并在线调整的轨迹规划算法 通过对比相同控制器下的仿真 结果表明 力感知在线规划下的 。 ， ， 机械手末端位置偏差明显小于无力感知离线规划 改进方法通过在线调整规划轨迹 可以有效减小机械手末端位置偏差 ， 。 将机械手内部力调整至较小范围内 有效提高了机械手和作业目标的精度 : ; ; 关键词 水下机械手 在线轨迹规划 接触力 中图分类号:TP24 1. 3 文献标识码:B Study on the Trajectory Planning and Control Simulation of Underwater Manipulator 1，2 1 1 ZHANG Yu ，ZHANG Qi － feng ，SUN Bin (1． The State Key Laboratory of Ｒobotics ，Shenyang Institute of Automation ， Chinese Academy of Sciences ，Liaoning Shenyang 110016 ，China ;