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§1.5.2 刚体的运动方程
刚体：6个自由度 ⇒ 自由度数目减少 (由于约束)
例子：绕固定点的转动——3个自由度；
定轴转动——1个自由度。
在有约束的情况下：关心刚体本身的运动+约束反力
但：由拉格朗日方程中不容易得到约束反力
(以前仅讨论理想约束)
办法：回到牛顿表述
一、动量定理 定点转动角动量定理
刚体：特殊的质点组。
考察刚体整体运动：
MR0 ∑F F
a 外
a
R 0 ：质心在静止系中的矢径。
对第a个质点： m R F =+F
a a a 内 a 外
其中：
R R r +
a 0 a
ra ：以质心为原点的运动坐标系的矢径。
d
R R =× R R ×R +R( =×R )R ×
因为：
a a a a a a a a
dt
m R F =+F
a a a 内 a 外
所以： m R ×R R =×F +R ×F
a a a a ai a ae
d
ma (Ra ×Ra ) Ra =×Fa 内 +Ra ×Fa 外
dt
作和： N d m N N
(R × R ) R =×F + R ×F
∑ a a a ∑ a a 内 ∑ a a 外
dt
a 1 a 1 a 1
N N
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