三菱泛用ac伺服系殿统基本及应用.pptVIP

三菱伺服系統教育訓練講義 伺 服 機 構 系 統 伺 服 馬 達 的 種 類 SM 同 步 形 伺 服 馬 達 IM 感 應 形 伺 服 馬 達 DC 直 流 形 伺 服 馬 達 ENCODER 的 種 類 相 對 值 編 碼 器 絕 對 值 編 碼 器 INC及ABS指令方式 伺 服 的 原 理 構 成 伺 服 控 制 回 路 的 組 成 定位方式比較 控制模式種類 位 置 控 制 模 式 適用於位置控制 步進馬達與AC伺服差異 位 置 定 位 控 制 基 礎 速 度 控 制 模 式 轉 矩 控 制 模 式 三菱泛用伺服分類 三菱泛用伺服組成 MELSERVO演進圖 產品特長 基本性能提升(發揮機械性能之極限) 產品區分 形名構成 伺服驅動器 馬達容量區分 對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列) 應答頻率 定位整定時間 運轉模式 編碼器之高解析度化 從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev) 含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同 同業狀況 高性能即時自動調諧 無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性 新共振濾波器 適應制振控制 即時自動地檢出共振點並抑制共振。 機械分析機能 伺服馬達加振時，機械系的頻率分析開始進行 短時間30秒內分析完畢 增益搜尋機能 定位整定時間為表示從指令終了到定位完了信號 機械仿真軟體(1) 全面支援伺服系統之軟體 機械仿真軟體(2) 通信介面 RS-232C之場合 由J2至J2-Super之變更內容總結 驅動器的演算處理高速化 搬運 控 制〔垂 直〕 自 動 倉 庫 搬 運 系 統 卷 取 控 制 轉矩控制〔縱割機〕 填充機生產設備 半 導 體 業 界Ⅰ 半導體業界Ⅱ 射出成型機械 指令 定位整定時間 馬達動作 條件 伺服馬達:HC-MFS13 伺服驅動器:MR-J2S-10A 負荷慣性比:3倍 定位 整定時間 J2-Super J2 0.9msec 5msec 高性能 標準 準標準 J2-Super J2 ?II MINAS-A 容量 全容量 -750W 1KW- -750W 750W 以上 -750W 750W 以上 編碼器(bit) INC/ABS INC/ABS INC/ABS INC ABS INC ABS INC ABS INC INC/ABS 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1KW以上 10000 10000 高性能 在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較 例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平 衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比 30 20 10 0 慣 性 倍 率 時間[sec] 0 5 10 15 既有自動調諧 啟動 HC-MFS13 :推定值 :實際之負荷慣性瞬時比 30 20 10 0 慣 性 倍 率 時間[sec] 0 5 10 15 高性能即時自動調諧 啟動 在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。 可使用共振濾波器來抑制軸共振，最多可使用2個。 轉矩 傳動機構 負荷機械 頻率(Hz) 共振濾波器 於共振點使用共振濾波器 使用方便 時間 適應制振 控制開始 使用方便 轉矩 傳動機構 負荷機械 機械系的診斷 機械系的模組化 與機械仿真軟體組合作最合適的控制 共振點之測定 由電腦作 最適調整 指令 定位整定時間 馬達動作 定位完了信號 搜尋最合適之增益 1 2 3 4 6 7 8 9 增 益 B 增益A 5 10 11 12 13 15 16 17 18 增 益 B 增益A 14 最合適之設定結果 1 2 3 4 自動搜尋最 合適之增益 由電腦作 最適調整 馬達容量 :容量選定軟體 機能面 :依各種資料檢討 性能及特性:依實機測試及經驗 值推定 問題點 假設要獲得性能及特性時，須 對電機品及機械系再檢討、變 更及改造，並重新評估運轉模 式。 時間的損耗大 既有之選定方法 於設計階段，模擬機械系、電 機品及運轉模式，可獲得其特 性與性能並確認之。 在裝置設計階段，可同時使用 仿真軟體作電機品的選定，不 必等到實機測試。且不用依賴 感覺及經驗仍可進行。 開發效率大幅提升 仿真軟體方式 由電腦作 最適調整 指令系情報輸入 模擬結果 輸入機械系情報 亦可從機械分析 輸入 由電腦作 最適調整 RS-422之場合(最大至32軸) RS-232C/RS422 轉換模組 擴充性 應答頻率250Hz→550Hz 使用更加方便 自動調諧