计算机控制技术及应用王平谢昊飞蒋建春等编著第一章.ppt

7、现代集成控制系统(CIMS) Contemporary Integrated Control System Computer Integrated Manufacturing System ---现代集成控制系统是以经济指标为目标，以生产过程优化运行、优化控制与优化管理为核心技术，实现在线成本的预测、控制和反馈校正，以形成生产成本控制中心，保证生产过程的优化运行；实施生产全过程的优化调度、统一指挥，以形成生产指挥中心，保证生产过程的优化控制；实现生产过程的质量跟踪、安全监控，以形成质量管理体系和设备保证体系，保证生产过程的优化管理。 划分为考虑生产过程问题的生产过程控制系统PCS（Process Control System）；考虑企业层面经营管理问题的企业资源管理系统ERP（Enterprise Resource Planning）以及同时考虑生产与管理结合问题的中间层――生产执行系统MES（Manufacturing Execution System，又称制造执行系统）三个层次。 (1). ERP企业资源管理系统 ERP企业资源管理系统包括人力资源管理、财务管理、生产数据管事、生产计划管理、生产作业计划管理等企业经营管理功能，对企业各种资源进行有效的管理。 (2). MES生产执行系统 MES生产执行系统是处于计划层与控制层之间的执行层，起作对由生产过程产生的停息以及由经营管理和生产管理活动中产生的信息进行转换、加工、传递的作用，是生产活动与管理活动信息集成的重要桥梁和纽带。 (3). 过程控制系统 过程控制系统处理的对象是与生产过程有关的局部系统，包括生产装置、生产过程的控制和优化、生产系统的调度等，其目标是在总体指标的约束下，使某局部生产过程处于最优运行状态。 1．4．2　按控制规律分类 1、程序和顺序控制 2、PID控制 3、最少拍控制 4、复杂规律的控制 例如：串级控制、前馈控制、纯滞后补偿控制、多变量解踊控制、最优控制、自适应控制、自学习控制等 5、智能控制 是人工智能、运筹学和控制理论的交叉和汇合 1．4．3　按控制方式分类 按照控制方式的不同，计算机控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 本书主要介绍关于闭环计算机控制系统分析和设计的理论和方法。 被控参数 给定值 控制器 执行机构 被控对象 变换发送单元 测量单元 （a） 闭环控制系统 被控参数 给定值 控制器 执行机构 被控对象 （b） 开环控制系统 图1-3 自动控制系统的基本结构 1．5　计算机控制系统的特点 (1) 数字模拟混合的系统 (2) 灵活方便、适应性强 (3) 可实现复杂控制规律 (4) 离散控制 (5) 可以采用分时控制 (6) 易于实现管控一体化 1．6　计算机控制系统的性能及其指标 稳定裕量、动态指标、稳态指标（经典控制理论）和综合指标（现代控制理论）等 。 稳定指标---稳定裕量（即相角裕量和幅值裕量）来衡量计算机控制系统的稳定程度。 能控性与能观性－－它们从控制系统状态的控制能力和状态的观测能力两个方面揭示了控制系统的两个基本问题。 动态指标--- 时域分析中:常用上升时间、调节时间和超调量。 频域分析时：常用静态速度误差系数、相角裕量、幅值裕量等 。 1．6．1　性能指标 稳态指标 ---稳态误差来表征。 积分型指标 ---主要以误差对时间的不同积分来表征 。 (1)放大系数对控制性能的影响 扰动通道的放大系数越小，稳态误差也越小，控制精度就越高，故希望尽可能小；而由于完全可以由数字调节器的比例系数来补偿，所以对系统的性能没有影响。 (2)惯性时间常数对控制性能的影响 当加大或惯性环节的阶次增加时，可以减少超调量，而越小，系统的反应就越灵敏，控制也就越及时，控制性能就越好。 (3)纯滞后时间对控制性能的影响 扰动通道的纯滞后时间对控制系统的性能没有影响，只是使输出量沿时间轴平移了；而控制通道的纯滞后时间使控制系统的超调量增大，调节时间延长，纯滞后时间越大，控制性能就越差。 1．6．2　控制对象的特性对控制性能的影响 1．7　计算机控制技术的知识体系 无论是对简单的自动化机器或设备，还是对大型复杂的自动化过程与系统，自动化的核心是控制与系统，而控制的核心概念是反馈。因为反馈闭环控制是自动控制的最基本、用的最多的形式；而系统指的是由若干被称为子系统的相互依存和作用的部分为达到某些特定目的所组成的完整综合体，系统的性能主要取决于各子系统间的配合与协调。综合起来可理解为，对整个系统的控制不能简单地看