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Chapter 2 Servo Motor §2-1 Outline 伺服电动机又称执行电机，在自动控制系统中作为执行无件。 功能：电压信号?转轴的角位移或角速度 分类：直流伺服电机---功率较大，几百瓦，也可达数千瓦。 交流伺服电机---两相伺服电动机，功率较小，数十瓦。 自动控制系统对伺服电动机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调节特性为线性 无“自转”现象---控制电压为零时能立即自行停转 快速响应 Chapter 2 Servo Motor § 2-2 DC Servo Motor 结构与分类 传统型直流伺服电动机 其结构与普通直流电动机基本相同，它可以再分为电磁式和永磁式两种； Chapter 2 Servo Motor 低惯量型直流伺服电动机 A. 盘形电枢直流伺服电动机： Chapter 2 Servo Motor A. 盘形电枢直流伺服电动机： Chapter 2 Servo Motor B. 空心杯电枢永磁式直流伺服电动机 Chapter 2 Servo Motor C. 无槽电枢直流伺服电动机 Chapter 2 Servo Motor 控制方式 由直流电机原理知道： Chapter 2 Servo Motor 直流伺服电动机的静态特性 Chapter 2 Servo Motor 机械特性 控制电压恒定时，电机转速随转矩的变化关系 Chapter 2 Servo Motor 调节特性 负载转矩恒定时，转速随控制电压变化 Chapter 2 Servo Motor 直流伺服电动机的动态特性 指电动机电枢电压突然变化时，电机转速从一种稳定状态变化到另一个稳定状态的过程(过渡过程)： Chapter 2 Servo Motor 动态方程式 Chapter 2 Servo Motor 设： Chapter 2 Servo Motor 传递函数 对上述方程式进行拉氏变换，用s表示拉氏算子，则可得下列象函数方程： Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor 时间常数 Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor 机械时间常数与转动惯量成正比； 与电机的每极气隙磁通F的平方成反比，为了减小电机机械时间常数，应增加每极气隙磁通； 与电枢电阻Ra的大小成正比，为减小时间常数，应尽可能减小电枢电阻，当伺服电动机用于自动控制系统，并由放大器供给控制电压时，应计入放大器的内阻Ri，Ra+Ri。 直流伺服电动机的机械时间常数一般30ms，低惯量直流伺服电机的时间常数10ms. Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor § 2-3 直流力矩电动机(Torque Motor) 性能特点：低速、大转矩，转矩波动小，特性的直线性好，在堵转条件下能长期工作。 原理：与一般直流伺服电动机相同。 结构特点：与一般直流伺电动机不同，呈扁平形，以获得较大的转矩。 电枢长度与直径之比一般为0.2左右。 Chapter 2 Servo Motor 为什么在电枢体积相同、电枢电流和电流密度相同以及磁密相同条件下，能产生较大转矩？ Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor 电枢导体所占截面积： Chapter 2 Servo Motor 电机电磁转矩表示式： Chapter 2 Servo Motor § 2-4 AC Servo Motor 结构特点和工作原理 交流伺服电机通常都是两相异步电机，在定子上有两个空间相距90度的绕组，即控制绕组和励磁绕组。 Chapter 2 Servo Motor Chapter 2 Servo Motor 工作原理： 与普通两相异步电机的相似之处：在二相对称绕组中通入二对称电流，就会在气隙中产生圆形旋转磁场，转子导体切割磁场所感应的电流与气隙磁磁场相互作用就产生电磁转矩。当改变其中一相电流的大小或相位时，气隙磁场就发生变化，电磁转矩随之变化，电机转速必然跟着改变，从而实现对转速的控制。 区别：由于伺服电动机在自动控制系统中作为执行元件，对其要求是：(1)转子速度的快慢能反应控制信号的强弱，转动方向能反应控制信号的相位，调速范围要宽；（2）无控制信号时，转子不能转动；（3）当电机转动起来以后，如控制信号消失，应立