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引言
调速系统是当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的一种系统。目前对调速性能要求较高的各类生产机械大多采用直流传动，简称为直流调速。从上世纪50年代末开始，晶闸管出现，且晶闸管变流技术日益成熟，使直流调速系统更加完善。晶闸管－电动机调速系统已经成为当今主要的直流调速系统，特别是大型电机项目，广泛应用于世界各国。
常用的直流调速系统包括单闭环直流调速系统和转速、电流双闭环调速系统，以及融合了各种现代、智能控制方法的新型调速系统。在单闭环调速系统中，用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行调节器的参数调速。单闭环调速系统，
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