重心可调包装机械手导轨寿命分析-包装工程.PDFVIP

第35卷 第15期 包装工程 2014年08月 PACKAGINGENGINEERING 29 重心可调包装机械手导轨寿命分析 黄立军 （杭州万向职业技术学院，杭州 310023） 摘要：目的目的分析不同重心位置对包装机械手寿命的影响，在不改变包装机械手原整体结构前提下，提 高包装机械手使用寿命。方法方法 使用数学方法，计算并分析带负载的一自由度包装机械手在直线运 动滚动导轨副中的水平运动。设定带载包装机械手在运动机构中的多个分布位置，并简化定位机构 的负载重心，通过编制封装的面向对象语言C++计算程序，计算出二导轨四滑块直线运动滚动导轨副 负荷重心多个位置的理论额定寿命值。结果结果 根据计算获得的位置，将包装机械手抓取负荷的重心位 置利用PLC控制及参数调整，实现了抓取包装机械手负荷重心位置偏置。结论结论 通过实际应用，验证 了理论计算的可靠性与可行性，负载包装机械手使用寿命得到了提高。 关键词：包装机械手；直线运动滚动导轨副；重心位置；导轨寿命 + 中图分类号：TB486.03 文献标识码：A 文章编号：1001-3563（2014）15-0029-06 Life-spanInvestigationonPackagingManipulatorwithLoadofBarycentre AdjustmentofRoolingGuide HUANGLi-jun （HangzhouWanxiangPolytechnic，Hangzhou310023，China） ABSTRACT：Objective Theeffectsofdifferentbarycentrepositiononthelife-spanofthepackagingmanipulatorwere studied,andthelife-spanofthepackagingmanipulatorwasimprovedinthepremiseofnotchangingthepackagingrobot structure. Methods Usingmathematicalmethods,thehorizontalmovementofthesinglefreedompackagingrobotwith loadinalinearmotionroolingberaingsystemwascalculatedandanalyzed.Multiplelocationsinmotionmechanismwere setforpackagingrobotwithload,andtheloadbarycentreofthepositioningwassimplified.Throughthedevelopmentofthe packageObjectOrientedProgrammingC++program,theratinglife-spanofmultiplelocationsintheloadbarycentreof thelinearmotionrollingguidesystemwithtwotracksandfoursliderswascalculated. Results Basedonthelocations obtainedbycalculation,thebarycentreofcrawlingloadforthepackagingrobotswascontrolledbyPLCandtheparameters wereadjusted.Biasingofloadbarycentrepositionforcrawlingpackagingrobotswasrealized. Conclusion