第六章_频自率法校正.pptVIP

* 第六章 频率法校正 如何设计出满足给定性能指标要求的控制系统 §6.1 频率校正法的基本概念 一、系统性能指标 1.时域指标 静态指标： 动态指标： 2.频域指标 开环频域指标 闭环频域指标 二、校正方式 前置校正——改变输入信号的形式来提高系统性能。 串联校正——增设开环零、极点，改善系统性能。 干扰补偿校正——改善系统抗干扰性能。 反馈校正——改变局部环节特性来提高系统性能。 §6.2 串联超前校正 该系统开环频宽不大，且不稳定或稳定裕度不够 ——串联超前校正 在系统前向通道 中串入超前环节 （如兰线）可使 得中频段变好。 原开环+串联 环节叠加（紫） 该校正以损失 高频性能换得 系统性能提高 [-20] [-40] 0.1 0.2 1 2 10 20 100 微分作用强 超前校正环节组成 ● ● [+20] 幅频：高频段上升，对抑制系统高频噪声不利 相频：在 ωc 附近产生超前相位的影响 RC 超前网络 其中 ①调整α 可以调节超前网络在中频段的影响程度 （α＜1）不宜小于0.05 ②由于α＜1→使整个幅频下降→稳态精度下降 必须将 K 增加 1/α 倍予以补偿。 §6.3 串联滞后校正 该系统开环有足够的频宽，但不稳定或稳定裕度不够 ——串联滞后校正 在系统前向通道 中串入滞后环节 （如兰线）可使 稳定性变好。 原开环+串联 环节叠加（紫） 该校正以损失 开环频宽换得 系统性能提高 滞后校正环节组成 积分作用强 ● ● 幅频：ωc 减小，适合响应速度要求不高的系统 高频部分下降，高频抗干扰能力得到提高 相频：对 ωc 附近的相位影响不大。 RC 滞后网络 其中 ①通常α=10 ，α 愈大，中频及高频段下降愈大 ② 1/τ、 1/ατ 要远离 ωc 点。 §6.4 相位滞后—超前校正 其中 PID控制器 工业控制中常采用由比例（P）、微分（D）、 积分（I）单元组合的校正器。 ①PI校正器 其中 ②PD校正器 其中 ③PID校正器 §6.5 期望串联校正 建立一个期望系统模型，与未校正的系统进行 比较，得出串联校正环节的方法。 1.二阶期望特性 开环传递函数 闭环传递函数 时域性能指标 1)静态指标 在给定输入作用下：利用 计算 2)动态指标 稳态误差 调节时间 超调量 振荡次数 频域性能指标 1）开环指标 ①ωc 与 ts 之间的关系 解出 ②γ 与 σ%、ζ 之间的关系 将ωc 代入 可得 又 可以看出 、 只与 ζ 相关。 开环对数幅频特性的低频段决定了系统的静态指标 2）闭环指标 峰值频率 峰值 已知 可解出ωb 与ωn 之间的关系 ζ=0.707 最佳阻尼情况的指标 [例]未校正的开环传递函数为 指标要求： 用期望法确定串联校正环节的传递函数。 [解] 1）验算原系统性能指标 2）作原系统开环对数渐近幅频曲线 ● 3）确定期望的开环对数渐近幅频曲线 低频段：ν=1 K=kv=20 [-20] 2 [-40] 中频段：按二阶最佳模型设计 ● 2.1 ● 联结段： ● 4）确定校正环节对数渐近幅频曲线 [-40] 4.2 0.21 [-20] [-20] 5)列写校正环节： 2.三阶期望特性 开环传递函数 [-40] [-20] [-40] 对数幅频特性 1）按性能指标选择 h 2）ωi 与ωc 之间的关系 §6.6 并联校正（反馈校正） 利用速度、加速度等反馈信号来改善局部或系统 的性能的方法。 优点：①可等效地改变局部环节的结构参数； ②在一定条件下可完全替代局部环节。 1.比例反馈包围积分环节 原环节： 校正后： 2.比例反馈包围惯性环节 原环节： 校正后： 其中： 3.微分反馈包围惯性环节 原环节： 校正后： 其中： *