工业机器人温习习题 2.doc

2009/2010 二学期《工业机器人》复习题 一、填空： 1、按用途划分机器人分为： 工业机器人 、 特种机器人 。 2、工业机器人传动方式的选择有 直接连接传动 、 远距离连接传动 、 简接驱动 、 直接驱动 。 3、工业机器人最显著的特点有 可编程 、 拟人化 、 通用性 、 机电一体化 。 4、工业机器人系统由三大部分组成 机械部分 、 传感部分 、 控制部分 。 5、在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是： 驱动系统 、 感受系统 、 控制系统 、 人机交互系统 、 机器人-环境交互系统 机械结构系统。 6、工业机器人的五种基本坐标式机器人 直角坐标系 、 圆柱坐标系 、 球坐标系 、关节坐标系 、 E-平面关节式坐标系 。 7、工业机器人材料选择的基本要求： 强度高 、 弹性模量大 、 重量轻 、阻尼大 、 材料价格低 。 8、移动关节导轨有五种 普通滑动导轨 、液压动压滑动导轨 、液压静压滑动导轨 、 气浮导轨 、 滚动导轨 。 9、目前常用的传动件的定位方法有： 电气开关定位 、 机械挡块定位 和 伺服定位系统 。 10、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮 、 柔性齿轮消隙 、 齿廓弹性覆层消隙 、 偏心机构消隙 。 11、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直接运动机构、 手臂回转运动机构 。 12、按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 二、问答题 1、工业机器人对移动导轨的要求？ (1)间隙小或能消除间隙； (2)在垂直于运动方向上的刚度高； (3)摩擦系数低但不随速度变化； (4)高阻尼； (5)移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。 传动间隙产生的主要原因有哪些？ 1、由于制造及装配误差所产生的间隙； 2、为适应热膨胀而特意留出的间隙。 3、消除传动间隙的主要途径有哪些？ 1提高制造和装配精度； 2设计可调整传动间隙的机构； 3设置弹性补偿零件。 臂部设计的基本要求有哪些？ 答：1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.运动要平稳、定位精度要高 5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？ 气压驱动 液压驱动 电驱动 6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？ 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、 Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度 7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？ 弧焊机器人 \点焊机器人\搬运机器人\装配机器人\喷涂机器人\抛光机器人 8、工业机器人的主要技术参数有哪些？ 自由度 、 重复定位机构 、工作范围、最大工作速度、承载能力 按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？ 第一代机器人具有示教再现功能，或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具备反馈能力。 第二代机器人不仅具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部环境信息。 第三代机器人具有多种智能传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这样的能力。能进行学习，具有决策上的自治能力。 三、计算题 1、如图表示固连于刚体的坐标系{B}位于OB点,xb=10, yb=6,zb=0。Zb轴与画面垂直,坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30度的偏转,试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的（4×4）矩阵表达式。 XB 的方向矩阵：n=[cos30o cos60o cos90o 0] T =[0.866 0.500 0.000 0]T YB 的方向矩阵：o=[cos120o cos30o cos90o 0] T=[-0.500 0.866 0.000 0]T ZB 的方向矩阵：α=[cos90o cos90o cos0o 0] T =[0.000 0.000 1.000 0]T 坐标系的位置列阵： p=[10.0 6.0 0.0 1]T