蒸气发生器传热管涡流检查控制系统介绍-苏州无损检测协会.PDF

远东无损检测新技术论坛 FAR EAST NDT 蒸气发生器传热管涡流检查控制系统介绍 王贤彬 林戈 王可庆 金国栋 （中广核检测技术有限公司，苏州，215004） INTRODUCTION OF SG-ET INSPECTION CONTORL SYSTEM WangXianbin LinGe WangKeqing JinGuodong (CGNPC Inspection Technology Company, Ltd.,SuZhou,215004) 摘要：蒸汽发生器传热管涡流检查系统TESAR 包括了涡流数据采集和分析系统、探头推拔系统、爬行 机器人系统和数据传输系统，所有系统均离不开控制系统的统一协作。本文介绍了TESAR 系统各部分 的控制原理和功能。 关键词：蒸汽发生器，涡流检查系统，控制系统 Abstract: The eddy current inspection system for steam generator heat-exchanger tube (TESAR) include system of acquisition and analysis the eddy current data、system of probe push-pull、 system of crawling robot and system of data transferring. These systems and equipments need the cooperation of the control systems. The control theories and functions of each part of TESAR are introduced in this article. Key words: System generator, eddy current inspection system, control system 1.前言 核电站涡流检测应用广泛，与常规电站的主要不同之处在于检测对象存在高辐射，特别是蒸汽发 生器传热管的检查，为了完成该检查，所用设备必须具备以下能力：自动将涡流探头精确定位于需检 查传热管下方的定位器（ROBOT ）及其控制设备，驱动涡流探头在传热管内往复运动的探头推拔器 （TPU2 ），高性能的多频涡流仪（TEDDY+ ）。由于高放射性所以检查人员通过光纤来实现远距离控制 和传输采集到的涡流数据，处于辐射区的设备采用网络连接，现场有三个摄像头分别监视推拔器工作 状态，定位器的工作状态和探头进出管板时的状态。系统的总和称为 TESAR，其系统结构图如图 1 所示。 图1 TESAR 系统结构图 Page 1 of 3 远东无损检测新技术论坛 FAR EAST NDT 2．TESAR 系统介绍 2.1 TESAR 系统的特点 TESAR 由中广核检测技术有限公司与西班牙TECNATOM 公司合作研制，用于核电站蒸汽发生器 传热管涡流检查。该系统具有以下突出特点： － 运动速度高，软件操作简单； － 可动态校准，无需将设备从容器中移出； － 通过适当的改造，可以用于目前的所有类型的蒸汽发生器检查； － 模块化设计装配工作量少且时间短； － 通过视频远程监控。 由于具有以上特点，使得TESAR 的检查时间短于同类型的其它检查机。 2.2 ROBOT 本体简介 ROBOT 的运动是靠两个直线导轨电机完成，在两台电机的两端各有一个气爪，其主要作用是定 位和运动。电机采用大功率交流无刷电机，最大运动速度为5.6m/s，根据不同的蒸发器类型可以选用 不同行程的电机型号，采用编码器对电机进行的位置反馈。在两个电机的中间配有一个 SMC 的气动 马达，使X 轴和Y 轴完成90°旋转运动，同时通过电位器的阻值变化反馈角度是否正常，通过磁性 接近开关反馈气