09纯滞后过仔程控制.pptVIP

* 对象1：P——1.1，I——1.1/20 对象2：P——2.25，I——2.25/13.2 * 能改善对噪声的抑止，因为闭环传递函数发生变化。 * 参见仿真库/DelayControl/IMCControl1.mdl 纯滞后过程控制 主要内容 问题引出 Smith 补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 常规 PID 控制系统 case1： case2： 比例积分控制器 会发生什么情况？ 常规PID控制仿真 case1： case2： 怎么办？ 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 Smith预估控制器 ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ － Smith预估补偿原理 关键是内部模型！ ＋ ＋ ＋ － + + + + + - Smith预估补偿原理 + + + + + - Smith预估补偿器 + + + + + - Smith预估控制器 + + - + + - + + PID控制器 单回路与Smith控制的对比仿真 仿真：模型一致的情况 Kc= 1.1 Ti = 20 Kc= 10 Ti = 1 单回路PID Smith预估 对比仿真（续） 仿真：模型不一致的情况 模型无偏差 模型有偏差 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结