第三章时域分析法-1.ppt

3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 3.4 高阶系统的时间响应 3.5 误差分析和计算 3.6 稳定性分析 第3章 时域分析法 稳定性 误差（准确性） 动态特性(快速性) 系统分析 在时域内通过分析系统微分方程的解（时间响应）来研究系统的三大特性。 3.0 综述 线性定常系统的微分方程（控制方程） 输出信号（系统时间响应）： 输入信号： ( ) ( ) t x b dt dx b dt x d b dt x d b t x a dt dx a dt x d a dt x d a i m i m m i m m i m n n n n n n + + + = + + + - - - - - - 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 … … 3.0 综述 3.0 综述 3.1 典型输入信号 实际控制系统的输入信号一般是不确定的，通常难以用简单的数学表达式表示出来 系统的时域分析是建立在系统接受典型输入信号的基础上的 典型信号应当反映系统在工作过程的大部分实际情况；并反映工作中最不利的情况 应当在形式上尽可能简单，以便于对系统响应的分析；并且在实际中这些典型信号可以得到或近似得到 预先规定一些具有典型意义的实验信号作为系统的输入信号，求得系统各项性能指标，进行比较和评价。 阶跃信号 速度信号 加速度信号 脉冲信号 正弦信号 3.1 典型输入信号 对于同一个系统，无论采用哪种输入信号，由时域分析所表示的系统本身所固有的特性是一致的。 或 3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统时间响应 一阶微分方程描述的系统，对应的典型环节为惯性环节 其中T为时间常数 一阶惯性环节的单位阶跃响应 (t≥0) 3.2 一阶系统时间响应 3.2 一阶系统时间响应 一阶惯性环节的性质 一阶惯性环节是稳定的，无振荡 经历时间 ，响应曲线已达到稳态值的 ，进入稳态过程。时间常数T反映了一阶惯性环节的固有特性，其值越小，系统惯性越小，响应越快 可用实验方法求得一阶惯性环节的时间常数 3.2 一阶系统时间响应 处，响应曲线的切线斜率为 一阶惯性环节的识别方法 3.2 一阶系统时间响应 一阶惯性环节的单位速度响应 误差 稳态误差 Xi(s)=1/s2 xi(t)=t 3.2 一阶系统时间响应 一阶惯性环节的单位脉冲响应 Xi(s)=1 xi(t)=?(t) ( ) ( ) ( ) T s Ts s X s G s X i o 1 1/T 1 1 1 + = . + = = 3.2 一阶系统时间响应 线性定常系统时间响应的性质 求导 求导 输入 输出 如果系统的输入信号存在微分和积分关系,则系统的时间响应也存在对应的微分和积分关系! 3.2 一阶系统时间响应 许多实际高阶系统都能化为二阶系统研究 二阶系统的典型环节是振荡环节，传函为 标准形式 二阶系统的无阻尼固有频率 3.3 二阶系统时间响应 二阶系统的分类 特征方程 系统极点 欠阻尼系统 一对共轭复数极点 有阻尼振荡角频率 d n n n j j s w zw z w zw ± - = - ± - = 2 2 , 1 1 3.3 二阶系统时间响应 临界阻尼系统 过阻尼系统 零阻尼系统 负阻尼系统 系统不稳定 两个相等的负实数极点 两个不相等的负实数极点 一对共轭虚极点 极点的实部为正 1 ? z 3.3 二阶系统时间响应 二阶系统的单位阶跃响应 根据阻尼比不同分析二阶系统的单位阶跃响应（极点不同则展开的部分分式不同） 3.3 二阶系统时间响应 欠阻尼状态 一对共轭复数极点 3.3 二阶系统时间响应 3.3 二阶系统时间响应 阻尼比越小，振荡幅值越大 3.3 二阶系统时间响应 临界阻尼系统 两个相等的负实数极点 3.3 二阶系统时间响应 无振荡、无超调的单调上升曲线 3.3 二阶系统时间响应 过阻尼系统 两个不相等的负实数极点 3.3 二阶系统时间响应 无振荡、无超调的单调上升曲线，但过渡时间较长 3.3 二阶系统时间响应 零阻尼系统 一对共轭虚极点 无阻尼等幅振荡曲线 3.3 二阶系统时间响应 负阻尼状态 发散 不稳定系统 3.3 二阶系统时间响应 3.3 二阶系统时间响应 阻尼比决定了系统的稳定性和快速性，在取值方面，应综合考虑。一般取值为 当阻尼比 一定时，固有频率 越大，系统能更快达到稳定值 3.3 二阶系统时间响应