第三章 执行元件的选择与设计(2).ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * 点-位控制的加减速过程 * * * 一般用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载值的时间，系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的EPROM中，系统运行中用查表方法查出所需的装载值，从而大大减少占用CPU时间，提高系统响应速度。系统在执行升降速的控制过程中，对加减速的控制还需准备下列数据：①加减速的斜率；②升速过程的总步数；③恒速运行总步数；④减速运行的总步数。 对升降速过程的控制有多种方法，软件编程也十分灵活，技巧很多。此外，利用模拟／数字集成电路也可实现升降速控制，但是实现起来较复杂且不灵活。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 该型步进电机不仅具有VR型步进电动机步距角小、响应频率高的优点，而且还具有PM型步进电动机励磁功率小、效率高的优点。它的定子与VR型没有多大差别，只是在相数和绕组接线方面有其特殊的地方，例如，VR型一般都做成集中绕组的形式，每极上放有一套绕组，相对的两极为一相，而HB型步进电动机的定子绕组大多数为四相，而且每极同时绕两相绕组或采用桥式电路绕一相绕组，按正反脉冲供电。 这种类型的电动机由转子铁心的凸极数和定子的副凸极数决定步距角的大小，可制造出步距角较小(0.9~3.6°)的电动机。永久磁铁也可磁化轴向的两极，可使用轴向各向异性磁铁制成高效电动机。 * 混合型与永磁型多为双极性励磁。由于都采用了永久磁铁，所以，无励磁时具有保持力。另外，励磁时的静止转矩都比VR型步进电动机的大。HB和PM型步进电动机能够用做超低速同步电动机，如用60Hz驱动每步1.8°的电动机可作为72r／min的同步电动机使用。 步进电动机与DC和AC伺服电动机相比其转矩、效率、精度、高速性比较差，但步进电动机具有低速时转矩大、速度控制比较简单、外形尺寸小等优点，所以在办公室自动化方面的打印机、绘图机、复印机等机电一体化产品中得到广泛使用，在工厂自动化方面也可代替低档的DC伺服电动机。? * 二、步进电动机的工作原理 * 如上图a所示，如果先将电脉冲加到A相励磁绕组，定子A相磁极就产生磁通，并对转子产生磁拉力，使转子的1、3两个齿与定子的A相磁极对齐。而后再将电脉冲通入B相励磁绕组，B相磁极便产生磁通。由图b可以看出，这时转子2、4两个齿与B相磁极靠得最近，于是转子便沿着逆时针方向转过30° 角，使转子2、4两个齿与定子B相磁极对齐。如果按照A→B→C→A的顺序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动，每步转过30°，这个角度就叫步距角。显然，单位时间内通入的电脉冲数越多，即电脉冲频率越高，电动机转速就越高。如果按A→B→C→A→…的顺序通电，步进电动机将沿顺时针方向一步步地转动。从一相通电换接到另一相通电称为一拍，每一拍转子转动一个步距角。像上述的步进电动机，三相励磁绕组依次单独通电运行，换接三次完成一个通电循环，称为三相单三拍通电方式。 * 如果使两相励磁绕组同时通电，即按AB→BC→CA→AB→…顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为30°。 还有一种是按三相六拍通电方式工作的步进电动机，即按照A→AB→B→BC→C→CA→A→…顺序通电，换接六次完成一个通电循环。这种通电方式的步距角为l5°，如下图所示。 * 四 相 步距角＝360°／(z m) z-转子齿数；m-运行拍数，通常等于相数或相数整数倍，即m=KN(N为电动机的相数，单拍时K＝1，双拍时K＝2)。 * 反应式步进电动机环形脉冲分配方式表 * 三、 步进电动机的运行特性及性能指标 1.??? 分辨力 在一个电脉冲作用下(即一拍)，电动机转子转过的角位移，即步距角越小，分辨力越高。最常用的有0.6°／1.2°、0.75°／1.5°、0.9°／1.8°、1°／2°、1.5°／3°等。 2.??? 静态特性 * * 3.动态特性 * * * * * 起动转矩 上图中，A 相与B 相矩-角特性曲线之交点所对应的转矩称为起动转矩，它表示步进电动机单相励磁时所能带动的极限负载转矩。起动转矩通常与步进电动机相数和通电方式有关，如下表所示。 * 最高连续运行频率及矩-频特性 * * 空载起动频率与惯-频特性 * * * 低频共振和高频振荡 低频段起动时，输入脉冲频率等于步进电机的固有频率，会出现转子振荡的振幅越来越大，电动机不能起动 工作在高频段时，会出现控制绕组内电流产生振荡，使转