非线性控制系统相平面分析法.docVIP

7-5 非线性控制系统的相平面分析法 相平面法在分析非线性系统时是很有用处的。但是，我们在介绍非线性系统的分析方法之前，先讨论一下相平面法在分析线性二阶系统中的应用是很有好处的。因为许多非线性元件特性一般都可分段用线性方程来表示，所以非线性控制系统也可以用分段线性系统来近似。 一、线性控制系统的相平面分析 1、阶跃响应 设线性二阶控制系统如图7-38所示。若系统开始处于平衡状态。试求系统在阶跃函数作用下，在平面上的相轨迹。 建立系统微分方程式，由图示系统可得 因为，代入上式得 （7-31） 对于时， 因此上式可写成 （7-32） 方程（7-32）与（7-22）式相仿。因为假设系统开始处于平衡状态，所以误差信号的初始条件是和。平面上的相轨迹起始于点，而收敛于原点(系统的奇点)。当系统特征方程的根是共轭复数根，并且位于左半平面时，其相轨迹如图7-39(a)所示。根据平面上的相轨迹就可方便的求得平面上系统输出的相轨迹，如图7-39(b)所示。由图7-39可见，欠阻尼情况下系统的最大超调量及系统在稳态时的误差为零。因为平面相轨迹最终到原点，即奇点；所以在平面上相轨迹最终到达的稳态值，则奇点坐标为。 2、斜坡响应 对于斜坡输入；当时，的导数及。因此，方程（7-31）可以写成 或 令，代入上式，则有 （7-33） 在平面上，方程（7-33）给出了相平面图与在平面上方程（7-32）给出的相平面图是相同的。 应当指出，特征方程式的根确定了奇点的性质，在平面上的奇点的位置是坐标原点，而在平面上奇点坐标为点。又因为我们假设系统初始状态为平衡状态。 所以误差信号的初始值，。如果式（7-33）的特征根是处于左半平面的共轭复数根时，则在平面上的相轨迹为如图7-40所示。 由上面分析可以看出，图7-38所示系统，对于斜坡输入时的相轨迹，除整个相轨迹图形向右平移之外，其他与阶跃输入时完全相同。另外，当系统在斜坡输入时，相轨迹最终不是到原点而是卷入奇点。这表示系统在斜坡输入时呈现的稳态误差为。 二、非线性控制系统的相平面分析 当非线性元件静特性可以用分段直线来表示时，这样的非线性系统就可以用几个分段线性系统来描述。这时，整个相平面可以划分成若干个区域，其中每一个区域相应于一个单独的线性工作状态。相应地每一个区域都有一个奇点，不过这个奇点有时可能不一定在本区域之内，而是在其它区域。如果奇点位于本区域之内，则称为实奇点；如果奇点位于本区域之外，那么该区内的相轨迹就永远不可能到达该点，因此，称这样的奇点为虚奇点。具有分段线性特性的二阶系统，一般只有一个实奇点，因此与具有实奇点的区域相邻接的所有区域都将具有虚奇点。每一个奇点的位置和性质，都取决于相应区域的运动方程。每一个区域的相平面图均表示一个相应线性系统的相平面图。有了这些相平面图以后，只要在区域的边界线上，把相应的相轨迹连接起来，就可构成整个系统的完整的相轨迹。下面举例说明具体做法。 1、具有非线性增益的控制系统 设如图7-41(a)所示的非线性控制系统，图中表示的方块是一个非线性放大器，其静特性如图7-41(b)所示，当误差信号的数值大于或小于时，放大器的增益分别等于1或小于1，即 （7-34） 可见，系统在大误差信号时，具有大的增益；而在小误差信号时，增益也小。 因为图7-40(a)所示系统是分段线性的。所以可以把它看成是两个线性系统的组合，其相应的相轨迹也由两个线性系统的相轨迹组合而成。具体做法如下： 假设系统初始状态为静止平衡状态。根据系统结构图，写出变量与之间的微分方程为 由于，代入上式得 （7-35） 设系统在单位阶跃输入作用下，在平面上作相应的相轨迹。 对于单位阶跃输入，当时，，所以式（7-35）成为 （7-36） 上式即为非线性系统在单位阶跃作用下的误差微分方程。将式（7-34）代入式（7-36）得下列两个线性微分方程： （7-36a）