第3章 数字控制技术.pptVIP

void loop2(void) { if(P1_0==0) { RRR=5; //5转每秒 } else if(P1_1==0) { RRR=10; //2.5转每秒 } else if(P1_2==0) { RRR=20; //1.25转每秒 } else if(P1_3==0) { RRR=25; //1转每秒 } else if(P1_4==0) { RRR=50; //0.5转每秒 } else if(P1_5==0) { RRR=100; //0.25转每秒 } } 3.4 多轴伺服驱动控制技术 3.4.1 伺服系统 3.4.2 现代运动控制技术 3.4.3 数控系统设计举例-基于PC的多轴运动控制 在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。例如，数控机床的伺服系统是指以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统。 1.伺服系统及其组成 伺服系统由伺服驱动装置和驱动元件(即伺服电机)组成。高性能的伺服系统还有检测装置，反馈实际的输出状态。 3.4.1 伺服系统 补充：伺服电机与步进电机的区别 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 伺服电机主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。  步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。 一、控制精度不同  两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收 =131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。  一、控制精度不同  两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收 =131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为9.89秒。是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。  二、低频特性不同  步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同  步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作转速一般在300～600RPM。 交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。  四、过载能力不同  步进电机一般不具有过载能力。 交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定